dynamicCapsuleList
基于动态胶囊的障碍列表
描述
的dynamicCapsuleListobject在二维空间中管理两个基于胶囊的碰撞对象列表。碰撞对象被分为两个列表，自我体和障碍。关于3d中的自我体和障碍，请参见dynamicCapsuleList3D对象。
两个列表中的每个碰撞对象都有三个关键元素:
ID——标识每个对象的整数，存储在
EgoIDs自我肉体的财产和ObstacleIDs障碍物的属性。州——物体的位置和方向米-by-3矩阵，其中每一行都是形式
[x y]而且米是物体在世界框架中沿路径的状态数。状态列表假设每个状态被固定的时间间隔隔开。xy-位置以米为单位，和θ是以弧度为单位。默认的局部原点位于囊左半圆的中心。几何基于胶囊的对象的大小基于指定的长度和半径。半径适用于半圆端盖，长度适用于中心矩形长度。若要相对于默认原点点移动胶囊几何形状和局部原点，请指定相对于胶囊局部框架的固定变换。
使用对象函数来动态添加、删除和更新环境中各种对象的几何形状和状态。要添加自我体，请参见addEgo对象的功能。若要添加障碍，请参见addObstacle对象的功能。
方法指定所有对象状态后，验证自我-身体路径，并在每一步检查是否与障碍物发生碰撞checkCollision对象的功能。该函数只检查自我体是否与障碍物发生碰撞，忽略障碍物或自我体之间的碰撞。
创建
描述
obstacleList = dynamicCapsuleList创建一个基于胶囊的动态障碍列表，没有自我体或障碍。要开始构建障碍列表，请使用addEgo或addObstacle对象的功能。
属性
对象的功能
addEgo |
将自我躯体添加到胶囊列表中 |
addObstacle |
在二维胶囊列表中添加障碍 |
checkCollision |
检查自我身体和障碍物之间的碰撞 |
egoGeometry |
自我体的几何性质 |
egoPose |
自我身体的姿势 |
obstacleGeometry |
障碍物的几何特性 |
obstaclePose |
障碍的构成 |
removeEgo |
从胶囊列表中删除自我体 |
removeObstacle |
移除胶囊列表中的障碍 |
显示 |
展示自我的身体和环境中的障碍 |
updateEgoGeometry |
更新自我身体的几何属性 |
updateEgoPose |
更新自我身体的状态 |
updateObstacleGeometry |
更新障碍物的几何属性 |
updateObstaclePose |
更新障碍状态 |
例子
建立自我身体路径并检查与障碍物的碰撞
建立自我的身体路径和保持障碍状态使用dynamicCapsuleList对象。可视化环境中所有对象在不同时间戳时的状态。通过检查与环境中障碍物的碰撞来验证自我体的路径。
创建dynamicCapsuleList对象。提取要用作对象路径时间戳数量的最大步骤数。
obsList = dynamicCapsuleList;numSteps = obsList.MaxNumSteps;
添加自我身体
通过在结构中指定ID、几何形状和状态来定义自我体。胶囊的几何长度为3米，半径为1米。将状态指定为来自的线性路径x= 0m到x= 100．
egoID1 = 1;Geom = struct(结构)“长度”3,“半径”, 1“FixedTransform”、眼睛(3));states = linspace(0,1,obsList.MaxNumSteps)'。*[100 00];egoCapsule1 = struct(“ID”egoID1,“州”州,“几何”、几何学);addEgo (obsList egoCapsule1);显示(obsList“步伐”(1: numSteps));ylim (20 [-20])
添加障碍
指定两个障碍物的状态，这两个障碍物与自我体相距5米，方向相反y设在. .假设障碍物具有相同的几何形状几何学作为自我的身体。
obsState1 = states + [0 5 0];obsState2 = states + [0 -5 0];obsCapsule1 = struct(“ID”, 1“州”obsState1,“几何”、几何学);obsCapsule2 = struct(“ID”2,“州”obsState2,“几何”、几何学);addObstacle (obsList obsCapsule1);addObstacle (obsList obsCapsule2);显示(obsList“步伐”(1: numSteps));ylim (20 [-20])
更新障碍
随着时间的推移，改变障碍物的位置和几何尺寸。方法使用先前生成的结构、修改字段并更新障碍updateObstacleGeometry而且updateObstaclePose对象的功能。将第一个障碍物的半径减少到0.5米，并改变路径将其移向自我体。
obsCapsule1.Geometry。半径= 0.5;obsCapsule1。州=.．.[linspace(0100年,numSteps)”.．.% xlinspace (5 4 numSteps) '.．.y %0 (numSteps 1)];%θupdateObstacleGeometry (obsList 1 obsCapsule1);updateObstaclePose (obsList 1 obsCapsule1);
检查碰撞
想象新的路径。展示自我身体和障碍物碰撞的地方，用红色标出。注意障碍物之间的碰撞没有被检查。
显示(obsList“步伐”(1: numSteps),“ShowCollisions”1);Ylim ([-20 20]) xlabel(“X”(m)) ylabel (“Y (m)”）
方法以编程方式检查冲突checkCollision对象的功能。该函数返回一个逻辑值向量，指示每个时间步的状态。为了显示，矢量被调换了位置。
碰撞= checkCollision(obsList)'
碰撞=1x31逻辑数组0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
要验证具有大量步骤的路径，请使用任何碰撞值向量上的函数。
如果任何(碰撞)disp (“碰撞检测。”）结束
碰撞检测。
更新自我路径
为自我体指定一条新的路径。再次可视化路径，显示碰撞。
egoCapsule1。州=.．.[linspace(0100年,numSteps)”.．.% x3 * sin (linspace(0, 2 *π,numSteps))”.．.y %0 (numSteps 1)];%θupdateEgoPose (obsList 1 egoCapsule1);显示(obsList“步伐”(1: numSteps),“ShowCollisions”1);ylim (20 [-20])
扩展功能
版本历史
在R2020b中引入
您也可以从以下列表中选择网站: