insertRay

插入激光扫描观察的射线

语法

insertRay(地图,姿势,扫描,maxrange)

insertRay(地图、构成、范围、角度、maxrange)

insertRay(地图,startpt,端点)

描述

insertRay (地图，构成，扫描，maxrange）在占用网格中插入一个或多个激光雷达扫描传感器观测，地图，使用输入lidarScan(机器人系统工具箱)对象,扫描，得到射线端点。端点位置用已占用值更新。如果范围大于maxrange，射线端点被认为是自由空间。射线上的所有其他点都被认为是无障碍的。

insertRay (地图，构成，范围，角，maxrange）将范围读数指定为输入定义的向量范围而且角．

insertRay (地图，startpt，端点）在从起点到终点的线段之间插入观察值。端点更新为已占用空间，线段上的其他点更新为空闲空间。

例子

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插入激光扫描到二元占用地图

打开生活的脚本

创建一个空的二元占用网格地图。

地图= binaryOccupancyMap(10、10、20);

输入车辆的姿态、范围、角度和激光扫描的最大范围。

构成= (5 5 0);范围= 3 * 1 (100 1);角= linspace(-π/ 2π/ 2100);maxrange = 20;

创建一个lidarScan对象，使用指定的范围和角度。

扫描= lidarScan(范围、角度);

把激光扫描数据插入入住地图。

insertRay(地图,姿势,扫描,maxrange);

显示地图以查看插入激光扫描的结果。

显示(图)

图中包含一个axes对象。标题为二进制占用网格的axis对象包含一个类型为image的对象。

检查车辆正前方车位的占用情况。

getOccupancy(地图,5 [8])

ans =逻辑1

输入参数

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`地图`- - - - - -图表示
`binaryOccupancyMap`对象

映射表示，指定为binaryOccupancyMap对象。这个对象代表机器人的环境。该对象包含一个矩阵网格，其中的二进制值表示障碍为真正的（1)和免费地点假（0）.

`构成`- - - - - -车辆的位置和方向
三元素向量

车辆的位置和方向［xyθ］向量。车辆的姿态是x而且y带角朝向的位置θ(以弧度为单位)从x设在。

`扫描`- - - - - -激光雷达扫描读数
`lidarScan`对象

激光雷达扫描读数，指定为lidarScan对象。

`范围`- - - - - -扫描数据的范围值
向量

扫描数据的范围值，指定为以米为单位的元素向量。这些范围值是到给定传感器的距离角．这个向量必须和对应的向量长度相同角向量。

`角`- - - - - -扫描数据中的角度值
向量

扫描数据中的角度值，指定为以弧度为单位的元素向量。这些角度值对应于给定的范围．这个向量必须和对应的向量长度相同范围向量。

`maxrange`- - - - - -传感器最大量程
标量

激光测距传感器的最大范围，以米为单位的标量指定。范围值大于或等于maxrange在射线的整个长度上都被认为是自由的，直到maxrange．

`startpt`- - - - - -射线的起始点
双元素向量

射线的起始点，指定为双元素向量，［xy］，在世界坐标系中。所有的射线都是从这一点出发的线段。

`端点`- - - - - -端点的射线
n2矩阵

射线的端点，用n2的矩阵［xy］对在世界坐标系中，其中n的长度范围或角．所有的射线都是线段，原点在startpt．

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

介绍了R2019b

另请参阅

occupancyMap|binaryOccupancyMap|lidarScan(机器人系统工具箱)|lidarScan(机器人系统工具箱)

主题

占用网格(机器人系统工具箱)

insertRay

语法

描述

例子

插入激光扫描到二元占用地图

输入参数

地图- - - - - -图表示binaryOccupancyMap对象

构成- - - - - -车辆的位置和方向三元素向量

扫描- - - - - -激光雷达扫描读数lidarScan对象

范围- - - - - -扫描数据的范围值向量

角- - - - - -扫描数据中的角度值向量

maxrange- - - - - -传感器最大量程标量

startpt- - - - - -射线的起始点双元素向量

端点- - - - - -端点的射线n2矩阵