创建一个速度控制器子系统。前面创建的当前控制器子系统使用Iq_ref速度控制器子系统的电流输出作为输入。

要创建速度控制器子系统，请打开Simulink^®库浏览器，并选择离散PI控制器，具有防上卷和复位功能从电机控制模块/控制/控制器图书馆。

MATLAB^®函数mcb.internal.SetControllerParameters(在模型初始化脚本中)计算PI控制增益d设在和问-轴电流控制器和速度控制器。控制器增益的计算方法请参见估计控制增益并使用效用函数．例如，请参阅模型初始化脚本文件mcb_pmsm_foc_qep_f28379d_data.m(在本例中使用基于正交编码器的永磁同步电机磁场定向控制)，使用采样时间(Ts_speed)500μs。选项也可以使用启用数据存储内存块，重置控制器。

为速度控制器创建一个子系统并添加率转换块(从模型/信号属性库)给子系统输入一个采样时间Ts_speed(速度控制回路执行时间)。

将速度控制器子系统(在步骤2中创建的)与集成的电流控制器和工厂模型子系统集成在一起。连接Iq_ref_PU速度控制器子系统的输出端口通过a传输到当前控制器子系统的输入端口率转换块。的率转换块是必需的，因为两个端口以不同的采样速率执行。的参数设置示例率转换块连接到速度控制器和电流控制器的子系统。

该图显示了集成的速度控制器、电流控制器和工厂模型子系统。