pcorganize

将三维点云转换为有组织的点云

在页面中全部折叠

语法

ptCloudOut = pcorganize (ptCloudIn params)

ptCloudOut= pcorganize (ptCloudIn，参数个数）转换成一个3d点云，ptCloudIn变成一个有组织的点云，ptCloutOut，利用传感器参数，参数个数．

打开生活的脚本

将点云数据加载到工作区中。

文件名= fullfile (toolboxdir (“激光雷达”)，“lidardata”，“低成本航空”，“HDL64”，.．.“pointCloud”，“0001.纤毛运动”）;ptCloudUnorg = pcread(文件名);

指定激光雷达传感器的水平分辨率。

horizontalResolution = 1024;

创建一个lidarParameters对象，它表示HDL64E具有指定的horizontalResolution．

params = lidarParameters (“HDL64E”, horizontalResolution);

将无组织的点云转换为有组织的点云。

ptCloudUnorg ptCloudOrg = pcorganize (params);

显示输入点云的尺寸。

大小(ptCloudUnorg.Location)

ans =1×237879年3

显示转换后的点云的大小。pointCloud对象存储有组织的点云为米——- - - - - -N-by-3数组，而它们将无组织的点云存储为米3矩阵

大小(ptCloudOrg.Location)

ans =1×364 1024 3

输入点云数据，指定为pointCloud对象。

激光雷达传感器参数，指定为lidarParameters对象。有关激光雷达传感器参数的更多信息，请参见激光雷达传感器参数．

组织点云数据，返回为pointCloud对象。

介绍了R2021b