addPoints

添加LOAM点到地图

自从R2022b

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语法

addPoints (loamMap点,absPose)

描述

例子

addPoints (loamMap，点，absPose）将指定的LOAM点添加到激光雷达测程和映射(LOAM)地图。该函数使用绝对姿态将新点与现有地图对齐。

addPoints确保每个体素不超过一个边点和面点。体素大小由VoxelSize的属性loamMap．

例子

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添加点到LOAM地图

打开实时脚本

创建一个LOAM映射来存储LOAM特征点。

voxelSize = 0.5;loamMap = pcmaploam(voxelSize);

将点云数据加载到工作区中。

Ld =负载(“drivingLidarPoints.mat”);

检测LOAM特征点。

points = detectLOAMFeatures(ld.ptCloud);

将LOAM点添加到地图中。

absPose = rigidtform3d;addPoints (loamMap点,absPose)

可视化LOAM地图中的点。

显示(loamMap)

图中包含一个轴对象。坐标轴对象包含2个散点类型的对象。

输入参数

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`loamMap`- - - - - -壤土地图
`pcmaploam`对象

LOAM映射，指定为pcmaploam对象。

`点`- - - - - -壤土点
`LOAMPoints`对象

LOAM点，指定为aLOAMPoints对象。

`absPose`- - - - - -绝对的姿势
`rigidtform3d`对象

绝对姿态，指定为arigidtform3d对象。object函数使用绝对姿态将新点与现有地图对齐。

当映射大小时，由MapSize的属性pcmaploam对象loamMap，限制LOAM映射的大小addPoints对象函数更新XLimits，YLimits,ZLimits的属性loamMap来反映它所包含的LOAM点。该函数使用由定义的映射的中心absPose，以更新属性。