主要内容

分割

利用深度学习和几何算法分割点云数据

语义分割将三维点云中的每个点与类标签关联起来,例如卡车地面,或植被.Lidar Toolbox™提供深度学习算法对点云数据执行语义分割。使用PointSeg、SqueezeSegV2和pointnet++卷积神经网络(CNN)开发语义分割模型。

方法可以分割点云数据中的地面segmentGroundSMRF函数。它被用于航空激光雷达数据的地形分类工作流,它在空中点云中分割地面、植被和建筑物。

功能

全部展开

segmentGroundSMRF 使用SMRF算法从激光雷达数据中分割地面
segmentLidarData Segment将三维距离数据组织成集群
segmentGroundFromLidarData 从有组织的激光雷达数据中分割接地点
segmentCurbPoints 从点云中分割约束点
pcsegdist 基于欧氏距离将点云分割成簇

负荷训练数据

结合 合并来自多个数据存储的数据
countEachLabel 计算像素或框标签的出现次数
groundTruth 地面真值标签数据
imageDatastore 图像数据的数据存储
pixelLabelDatastore 像素标签数据的数据存储

扩充和预处理训练数据

变换 变换数据存储
sampleLidarData 从训练数据中选取三维边界框和对应点
pcBboxOversample 使用对象随机增加点云数据

设计网络

pointCloudInputLayer 点云输入层
squeezesegv2Layers 为有组织的激光雷达点云创建SqueezeSegV2分割网络
pointnetplusLayers 创建pointnet++分割网络

部分点云

pcsemanticseg 基于深度学习的点云语义分割
semanticseg 基于深度学习的语义图像分割
segmentAerialLidarVegetation 从航空激光雷达数据中分割植被点
segmentAerialLidarBuildings 从空中激光雷达数据分割建筑点

可视化的结果

labeloverlay 在二维图像上叠加标签矩阵区域
pcshow 绘制3d点云图

评估结果

evaluateSemanticSegmentation 评估语义分割数据集与基础真理
segmentationConfusionMatrix 多类像素级图像分割的混淆矩阵

主题

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