坐标系统虚幻引擎模拟在自动驾驶的工具箱
自动驾驶工具箱™可以模拟你的驾驶算法在虚拟环境中使用虚幻引擎®从史诗般的游戏®。一般来说,在这种环境下使用的坐标系统描述的约定坐标系统在自动驾驶的工具箱。然而,当模拟在这个环境中,重要的是要注意的具体差异和坐标系统的实现细节。
世界坐标系统
与其他自动驾驶工具箱功能,仿真环境使用ISO 8855中定义的右手世界笛卡尔坐标系统。下面的2 d图像的顶视图虚拟Mcity场景显示了X- - -Y场景的坐标。
在这个坐标系统,看的正方向X设在,积极Y设在点左。积极的Z设在点的。偏航、俯仰和滚角clockwise-positive,当在积极的方向Z- - - - - -,Y- - - - - -,X分别相互重合。如果你把一个场景从2 d自上而下的角度来看,则counterclockwise-positive偏航角,因为你正在查看现场的负方向Z设在。
将车辆放置在现场
车辆放置在世界坐标系统的场景。图显示了如何指定X,Y,偏航港口模拟3 d车辆与地面决定了他们的位置在一个场景。
地面的高程和银行业角确定Z设在、横摇角、螺旋角的车辆。
区别不真实的编辑世界坐标
不真实的®编辑器使用一个左撇子世界笛卡尔坐标系统中积极的一面Y设在点对的。如果你将从虚幻编辑器坐标系的坐标系统3 d环境,你必须翻转的符号Y设在和螺旋角。的X设在,Z设在、横摇角和偏航角坐标系统是相同的。
车辆坐标系
车辆坐标系统是基于世界坐标系统。在这个坐标系统:
的X设在指向前方的车辆。
的Y设在点左边的车。
的Z设在从地面点。
横滚、俯仰和偏航clockwise-positive时的前进方向X- - - - - -,Y- - - - - -,Z分别相互重合。作为与世界坐标系,当看着汽车从上到下,然后counterclockwise-positive偏航角。
汽车的起源是在地面上,车辆的几何中心。在这个图中,蓝色的点代表汽车的起源。
在车辆上安装传感器
当你添加一个传感器,等模拟3 d相机块,你的模型,你可以挂载传感器一个预定义的车辆位置,如根中心的前保险杠。这些安装位置在车辆坐标系。指定一个偏移量从这些位置时,抵消从原点的安装位置,而不是汽车的起源。
这些方程定义传感器的车辆坐标位置(X,Y,Z)和方向(卷,球场,偏航):
(X,Y,Z)= (X山+X抵消,Y山+Y抵消,Z山+Z抵消)
(卷,球场,偏航)= (卷山+卷抵消,球场山+球场抵消,偏航山+偏航抵消)
“山”变量指的是预定义的安装位置相对于汽车起源。你在定义这些安装位置安装位置参数的传感器。
“抵消”变量是指从这些安装位置的偏移量。你定义这些偏移量相对翻译[X, Y, Z] (m)和相对旋转(横滚、俯仰、偏航)(度)参数的传感器。
例如,考虑一个传感器安装在后保险杠的位置。相对于汽车起源、传感器的定位(0,0,180)。换句话说,当看着汽车从上到下,传感器的偏航角是逆时针旋转180度。
点传感器90度进一步向右,你需要设置相对旋转(横滚、俯仰、偏航)(度)参数(0,0,90)。换句话说,传感器是逆时针旋转270度相对于车辆来源,但它是逆时针旋转90度相对于预定义的后保险杠的原点位置。
区别长方体车辆来源
在长方体的模拟环境中,所述长方体的场景模拟,下面的起源是在地面上,汽车的后桥的中心。
| 长方体汽车起源 | 3 d模拟车辆的起源 |
|---|---|
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如果你是传感器位置坐标系统之间的转换,那么你需要考虑这种差异在使用起源长方体3 d仿真块。例如模型,使用这个块,明白了高速公路车道后。
区别不真实的编辑器工具坐标
虚幻编辑器使用一个左撇子笛卡尔车辆坐标系中积极的一面Y设在点对的。如果你将从虚幻编辑器坐标系转换为坐标系统虚幻引擎的环境中,你必须翻转的符号Y设在和螺旋角。的X设在,Z设在、横摇角和偏航角坐标系统是相同的。
另请参阅
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