与3D仿真环境的通信

当您使用“自动驾驶工具箱”运行算法时，Simulink将在可视化引擎中联合模拟算法。

在Simulink环境下，自动驾驶工具箱:

图中总结了Simulink与可视化引擎之间的通信。

块执行顺序

在模拟过程中，虚幻引擎模拟块遵循特定的执行顺序:

的优先级属性控制此执行顺序。若要访问任何块的此属性，请右键单击该块，选择属性，并按一般选项卡。默认情况下,模拟三维车辆与地面跟踪块的优先级为－1，仿真3D场景配置块的优先级为0，传感器块的优先级为1．

该图显示了这个执行顺序。

如果你的传感器没有检测到场景中的车辆，很有可能是虚幻引擎模拟块执行无序。尝试更新执行顺序并再次进行模拟。有关执行命令的详细信息，请参见控制和显示执行顺序(模型)．

还要确保所有3D模拟块都位于同一个子系统中。即使方块有正确的优先级设置，如果它们位于不同的子系统中，它们仍然可能无序执行。