主要内容

readNextMessage

阅读来自的下一条消息Ibeo数据容器(IDC)文件选择

自从R2021a

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语法

msg = readNextMessage(msreader)
[msg,metadata] = readNextMessage(msgReader)
[rawMsg,procMsg] = readNextMessage(msreader)
[rawMsg,procMsg,rawMetadata,procMetadata] = readNextMessage(msgReader)
［___] = readNextMessage(msreader，'DeviceID'， DeviceID)

描述

例子

味精= readNextMessage (msgReader）中可用消息的选择中读取下一条消息ibeoMessageReader对象,msgReader．默认情况下,readNextMessage从选择的第一个消息开始读取，并在连续调用期间读取后续消息，一直到最后一个可用消息。若要将读数重置回第一条消息，请使用重置方法。ibeoMessageReader对象。如果MessageType的属性msgReader是“对象”，此语法返回下一个在线对象消息。

［味精，元数据= readNextMessage(msgReader）返回与选定消息关联的元数据。如果MessageType的属性msgReader是“对象”，则此语法不适用。

［rawMsg，procMsg= readNextMessage(msgReader）返回下一个在线对象检测消息，rawMsg，和后处理的目标检测消息，procMsg，在选择。要使用这种语法，MessageType的属性msgReader必须“对象”．

［rawMsg，procMsg，rawMetadata，procMetadata= readNextMessage(msgReader）返回与，rawMsg而且procMsg．要使用此语法，请使用MessageType的属性msgReader必须“对象”．

［___= readNextMessage(msgReader、“的DeviceID”的DeviceID)从与指定设备对应的消息选择中读取下一条消息，的deviceID．

例子

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创建一个ibeoFileReader对象,ibeoReader，从IDC文件中读取消息头。替换占位符参数sample_data.idc你的IDC文件的名称为sample_data.idc工具箱中不提供文件。

ibeereader = ibeoFileReader(“sample_data.idc”）
ibeoReader = ibeoFileReader，属性:FileName: "C:/Documents/MATLAB/ibeo_data/sample_data. txt "idc" StartTime: 15-Mar-2020 11:21:04.999434999结束时间:15-Mar-2020 11:25:35.030095000持续时间:00:04:30 FileSummary: CAN 53 msgs [0x1002] scan 53 msgs [0x2205] object 106 msgs [0x2281] image 53 msgs [0x2403] vehicleState 53 msgs [0x2808] measurementList 53 msgs [0x2821] pointCloudPlane 53 msgs [0x7510] unsupported 53 msgs [0x6120] unsupported 53 msgs [0x6970]

创建一个ibeoMessageReader对象,imgReader，以在前2分钟内读取所有图像，可使用选择使用适当的消息类型和时间范围值函数。

timeRange = [0, minutes(2)];imgReader = select(ibereader，“图像”, timeRange);

通过一次读取一条消息到视频播放器对象来可视化消息数据。首先，创建一个愿景。放像机对象。然后，使用hasNextMessage函数，检查是否imgReader在当前消息之后包含一条消息。如果有，就使用readNextMessage函数将图像读入工作区。

videoPlayer = vision.VideoPlayer;而hasNextMessage(imreader) img = readNextMessage(imreader);步骤(放像机、img);结束释放(放像机);

重置ibeoMessageReader对象,imgReader，到选择中的第一条消息，使用重置函数。

重置(imgReader);

输入参数

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消息读取器，指定为ibeoMessageReader对象。

输出参数

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从IDC文件读取的消息，以结构形式返回，pointCloud或者数组，由MessageType的属性msgReader．有关更多信息，请参见Ibeo消息和元数据的数据结构．

消息的元数据，作为结构返回。每个结构的字段由MessageType的属性msgReader．有关更多信息，请参见Ibeo消息和元数据的数据结构．

在线对象检测消息，作为结构数组返回。方法返回此参数MessageType的属性msgReader必须“对象”．有关更多信息，请参见Ibeo消息和元数据的数据结构．

后处理的对象检测消息，作为结构数组返回。方法返回此参数MessageType的属性msgReader必须“对象”．有关更多信息，请参见Ibeo消息和元数据的数据结构．

在线对象检测消息的元数据，作为结构返回。方法返回此参数MessageType的属性msgReader必须“对象”．有关更多信息，请参见Ibeo消息和元数据的数据结构．

后处理对象检测消息的元数据，procMsg，作为结构返回。方法返回此参数MessageType的属性msgReader必须“对象”．有关更多信息，请参见Ibeo消息和元数据的数据结构．

更多关于

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Ibeo消息和元数据的数据结构

的函数调用说明了readNextMessage函数从IDC文件中读取单个消息及其相关元数据ibeoMessageReader对象。

  • [msg, metadata] = readNextMessage(msgReader)

  • [rawMsg, procMsg, rawMetadata, procMetadata] = readNextMessage(msgReader)

类的消息类型，此表突出显示此函数返回的消息和元数据的格式和数据结构ibeoMessageReader对象。

消息类型 消息格式[msg, rawMsg, procMsg] 元数据格式[元数据，rawMetadata, procMetadata]
扫描

pointCloud

ScanMetaDataStruct
PointCloudPlane

pointCloud

PointCloudPlaneMetaDataStruct
图像

H——- - - - - -W-by-3数组，其中H而且W是图像的高度和宽度。

ImageMetaDataStruct对象

对象

在线对象和后处理对象都具有相同的结构。

米ObjectStruct的-by-1结构数组，其中米物体检测的数量是多少

ObjectMetaDataStruct
VehicleState

VehicleStateStruct

VehicleStateMetaDataStruct
MeasurementList

米MeasurementStruct的-by-1结构数组米是测量的次数吗

MeasurementMetaDataStruct
可以

CANStruct

CANMetaDataStruct

版本历史

R2021a中引入

另请参阅

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