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情节

地块驾驶场景

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情节(场景)
情节(场景、名称、值)

描述

例子

图(场景）创建了一个标准正交视角的3-D图，就像从驾驶场景的正上方看到的那样，场景．

例子

图(场景，名称,值）使用一个或多个名称-值对指定选项。例如，您可以使用这些选项在情节上显示道路中心和参与者路径点。

例子

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打开实时脚本

创建一个驾驶场景，其中包含在场景的世界坐标中指定的数字8道路。将场景的世界坐标转换为自我运载工具的坐标系统。

创建一个空的驾驶场景。

scenario = drivingScenario;

在场景中添加一条8字形道路。显示场景。

roadCenters = [0 0 1 20 -20 1 20 20 1 -20 -20 1 -20 20 1 0 0 1];roadWidth = 3;bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];路(场景、roadCenters roadWidth bankAngle);情节(场景)

图中包含一个轴对象。axis对象包含patch、line类型的4个对象。

在场景中添加一个自我载体。将车辆定位在世界坐标(20，-20)，并将其定位在-15度偏航角。

自我=行动者(场景，“ClassID”, 1“位置”，[20 -20 0]，“偏航”, -15);

图中包含一个轴对象。axis对象包含5个类型为patch、line的对象。

方法在自我车辆坐标中获得道路边界roadBoundaries函数。指定自我载体作为输入参数。

rbEgo1 =道路边界(自我);

在鸟瞰图上显示结果。

bep = birdsEyePlot;lbp =车道边界绘图仪(bep，“DisplayName的”，“路”）;rbEgo1 plotLaneBoundary (lbp)

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个line类型的对象。这个对象代表Road。

方法获得世界坐标中的道路边界roadBoundaries函数。指定场景作为输入参数。

rbScenario =路界(场景);

方法在自我车辆坐标中获得道路边界driving.scenario.roadBoundariesToEgo函数。

rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);

在鸟瞰图上显示道路边界。

bep = birdsEyePlot;lbp =车道边界绘图仪(bep，“DisplayName的”，“道路边界”）;plotLaneBoundary(枸杞多糖,{rbEgo2})

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个line类型的对象。该对象表示道路边界。

打开实时脚本

创建一个驾驶场景，包含一条弯曲的道路，两条笔直的道路，以及两个角色:一辆汽车和一辆自行车。两个演员都在路上移动了60秒。

创建驱动场景对象。

scenario = driving (“SampleTime”0.1”,“StopTime”、60);

使用道路中心点沿着半径800米的圆弧创建弯曲的道路。弧开始于0°，结束于90°，并以5°增量采样。

Angs = [0:5:90]';R = 800;道路中心= R*[cosd(angs) sind(angs) 0(尺寸(angs))];路宽= 10;Cr =道路(场景，道路中心，道路宽度);

使用默认宽度添加两条直线道路，在每一端使用道路中心点。在第一条直道两侧设置障碍物。

道路中心= [700 00;100 0 0];Sr1 =道路(场景，道路中心);障碍(场景,sr1)屏障(场景,sr1,“RoadEdge”，“左”)道路中心= [400 400 0;0 0 0];路(场景,roadcenters);

弄清楚道路边界。

rbdry =道路边界(场景);

向场景中添加一辆汽车和一辆自行车。把车停在第一条直路的起点。

汽车=车辆(场景，“ClassID”, 1“位置”，[700 00]，.．.“长度”3,“宽度”2,“高度”, 1.6);

把自行车放远一点。

自行车=演员(场景，“ClassID”3,“位置”，[706 376 0]'，.．.“长度”2,“宽度”, 0.45,“高度”, 1.5);

画出场景。

情节(场景中,“中心线”，“上”，“RoadCenters”，“上”）;标题(“场景”）;

图中包含一个轴对象。标题为Scenario的axes对象包含1221个类型为patch、line的对象。

显示演员的姿势和简介。

allactorpositions = actorpositions(场景)
allActorPoses =242×1包含字段的struct数组:横摇俯仰偏航角速度
allActorProfiles = actorProfiles(场景)
allActorProfiles =242×1包含字段的struct数组:ActorID ClassID长度宽度高度OriginOffset MeshVertices MeshFaces rcpattern RCSAzimuthAngles RCSElevationAngles

因为在这个场景中有障碍，每个障碍片段都被认为是一个参与者，actorPoses而且actorProfiles函数返回所有静止和非静止参与者的姿态。方法获取非静止角色(如车辆和自行车)的姿态和配置文件，首先获取它们对应的角色idscenario.Actors.ActorID财产。

movableactorid = [scenario.Actors.ActorID];

然后，使用这些id仅过滤非静止的演员姿势和配置文件。

movableactorposeindexes = ismember([allActorPoses.ActorID]，movableActorIDs);movableactorpositions = allactorpositions (movableActorPoseIndices)
movableActorPoses =2×1包含字段的struct数组:横摇俯仰偏航角速度
movableActorProfiles = allActorProfiles(movableActorPoseIndices)
movableActorProfiles =2×1包含字段的struct数组:ActorID ClassID长度宽度高度OriginOffset MeshVertices MeshFaces rcpattern RCSAzimuthAngles RCSElevationAngles

输入参数

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驾驶场景，指定为adrivingScenario对象。

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。

例子:情节(sc、“中心线”,“上”,“RoadCenters”,“上”)显示每个路段的中心线和道路中心。

要在其中绘制绘图的轴，指定为逗号分隔的对，由“父”和一个轴对象。如果您没有指定父时，将创建一个新图形。

显示道路的中心线，由逗号分隔的对组成“中心线”而且“关闭”或“上”．中心线沿着每段道路的中间。中心线在交叉路口或道路分叉等区域是不连续的。

显示道路中心，由逗号分隔的对组成“RoadCenters”而且“关闭”或“上”．道路中心定义了图中显示的道路。

显示参与者路径点，指定为逗号分隔的对，由“锚点”而且“关闭”或“上”．路点定义参与者的轨迹。

显示参与者网格而不是长方体，指定为由逗号分隔的对组成“网格”而且“关闭”或“上”．

要围绕其绘制指示符的actor，指示符指定为逗号分隔的对，由“ActorIndicators”还有一个向量ActorID整数。驾驶场景情节围绕具有指定属性的参与者绘制圆圈ActorID值。每个圆圈的颜色都与它所包围的参与者相同。这些圆圈不是传感器覆盖的区域。

在包含多辆车辆的驾驶场景中，使用此名称-值对突出显示自我车辆。

显示停车场边号，指定为由逗号分隔的对组成“ParkingLotEdges”而且“关闭”或“上”．边号的顺序基于每个停车场中定义的顶点的顺序。

提示

  • 若要旋转任何图形，请在图形窗口中选择视图>相机工具栏．

版本历史

在R2017a中引入

另请参阅

对象

功能

主题

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