chasePlot
自我中心投射透视情节
描述
例子
模拟汽车在s曲线上行驶
模拟一辆汽车在s曲线上行驶的驾驶场景。创建和绘制车道边界。
创建一个驾驶场景，其中一条路有一个s曲线。
场景:“StopTime”3);道路中心= [-35 20 0;-20 -20 0;0 0 0;20 20 0;35 -20 0];
创建车道并将其添加到道路中。
lm = [laneMarking(“固体”，“颜色”，' w '）;.．.laneMarking (“冲”，“颜色”，“y”）;.．.laneMarking (“冲”，“颜色”，“y”）;.．.laneMarking (“固体”，“颜色”，' w '));Ls = lanespec(3，“标记”、lm);路(场景、roadcenters“道”、ls);
添加一个自我载体，并从它的路径点指定它的轨迹。默认情况下，汽车以每秒30米的速度行驶。
Car = vehicle(场景，.．.“ClassID”, 1.．.“位置”，[-35 20 0]);航路点= [-35 20 0;-20 -20 0;0 0 0;20 20 0;35 -20 0];smoothTrajectory(车,路点);
绘制场景和相应的追逐情节。
情节(场景)
chasePlot(汽车)
运行模拟循环。
初始化一个鸟瞰图，并创建一个轮廓绘图仪，左车道和右车道边界绘图仪和道路边界绘图仪。
获得道路边界和矩形轮廓。
获取车辆左右两侧的车道边界。
推进模拟和更新绘图器。
bep = birdsEyePlot(“XLim”, 40 [-40],“YLim”[-30] 30日);olPlotter = outlinePlotter(bep);lblPlotter = laneBoundaryPlotter(bep，“颜色”，“r”，“线型”，“- - -”）;lbrPlotter = laneBoundaryPlotter(bep，“颜色”，‘g’，“线型”，“- - -”）;rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter(bep);传奇(“关闭”）;而advance(场景)rbs = roadBoundaries(汽车);[位置，偏航，长度，宽度，originOffset,color] = targetoutline(车);lb = laneborders (car，“XDistance”0:5:30,“LocationType”，“中心”，.．.“AllBoundaries”、假);plotLaneBoundary(rbsEdgePlotter,rbs) plotLaneBoundary(lblPlotter，{lb(1).Coordinates}) plotLaneBoundary(lbrPlotter，{lb(2).Coordinates}) plotOutline(olPlotter，位置，偏航，长度，宽度，.．.“OriginOffset”originOffset,“颜色”、颜色)结束
在驾驶场景模拟中显示目标轮廓
创建一个驾驶场景，并显示目标轮廓如何随着模拟的进展而变化。
创建一个由两条交叉的直线道路组成的驾驶场景。第一个路段长45米。第二条直路长32米，两边都有护栏，与第一条路相交。一辆以每秒12.0米的速度行驶在第一条路上的汽车接近了一名以每秒2.0米的速度穿过十字路口的行人。
场景:“SampleTime”, 0.1,“StopTime”1);Road1 = road(scenario，[-10 0 0;45 -20 0]);Road2 = road(scenario，[-10 -10 0;35 10 0]);障碍(场景,road1)屏障(场景、road1“RoadEdge”，“左”) ped =演员(场景，“ClassID”4“长度”, 0.4,“宽度”, 0.6,“高度”, 1.7);Car = vehicle(场景，“ClassID”1);Pedspeed = 2.0;Carspeed = 12.0;smoothTrajectory(ped，[15 -3 0;15 3 0]，pedspeed);(车，[-10 -10 0;35 10 0]，carspeed);
为车辆创造一个以自我为中心的追逐情节。
chasePlot(车,“中心线”，“上”）
创建一个空的鸟瞰图，并添加一个轮廓绘图仪和车道边界绘图仪。然后，运行模拟。在每个模拟步骤中:
更新追逐图以显示道路边界和目标轮廓。
更新鸟瞰图，以显示更新后的道路界线和目标轮廓。情节视角总是与自我载体有关。
bepPlot = birdsEyePlot(“XLim”50 [-50],“YLim”, 40 [-40]);outlineplotter = outlineplotter (bepPlot);laneplotter = laneBoundaryPlotter(bepPlot);传奇(“关闭”）而advance(场景)rb = roadBoundaries(汽车);[位置，偏航，长度，宽度，originOffset,color] = targetoutline(车);[bposition,byaw, length,bwidth,boriginOffset,bcolor,barrierSegments] = targetoutline (car，“障碍”）;plotLaneBoundary (laneplotter, rb) plotOutline (outlineplotter、位置、偏航、长度、宽度、.．.“OriginOffset”originOffset,“颜色”(颜色)plotBarrierOutline outlineplotter、barrierSegments bposition, byaw, blength, bwidth,.．.“OriginOffset”boriginOffset,“颜色”bcolor)暂停(0.01)结束
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