adtfFileReader
描述
一个adtfFileReader对象读取与汽车数据和时间触发框架(ADTF) DAT文件中的各种传感器相关的流信息。ADTF是Elektrobit开发的一个框架，用于开发、可视化、测试和验证高级驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶功能。DAT文件包含来自各种传感器的数据，如激光雷达和摄像头以及其他汽车数据。
选择要从数据库中读取的特定类型的消息adtfFileReader对象时，使用选择对象的功能。
adtfFileReader支持读取2.0和3.0版本的ADTF DAT文件。DAT文件中的每个流必须包含已排序的块时间戳。此要求仅适用于流内的数据，而不适用于跨多个流。
创建
语法
描述
adtfReader= adtfFileReader (dataFileName）adtfFileReader对象,adtfReader，它从指定的ADTF DAT文件中读取流信息。
adtfReader= adtfFileReader (dataFileName，descriptionFileName）descriptionFileName，它定义了ADTF DAT文件中的流的结构。
adtfReader= adtfFileReader (dataFileName，pluginDirectoryPath）pluginDirectoryPath，其中包含从ADTF DAT文件读取信息时使用的插件。插件是特定于操作系统的编译后的目标文件，有助于读取DAT文件。
adtfReader= adtfFileReader (dataFileName，descriptionFileName，pluginDirectoryPath）
输入参数
属性
对象的功能
选择 |
为选定的ADTF DAT文件数据子集创建阅读器 |
例子
从ADTF DAT文件中提取视频流
这个例子展示了如何提取和可视化存储在ADTF DAT文件中的视频流。它还展示了如何将视频流写入视频文件。
下载示例视频DAT文件。
downloadURL =“https://ssd.mathworks.com/supportfiles/driving/data/sample_can_video_dat.zip”；dataFolder = fullfile(tempdir，“adtf-video”, filesep);选项= weboptions(“超时”、正);zipFileName =[数据文件夹，“sample_can_video_dat.zip”];folderExists = exist(数据文件夹“dir”）;在临时目录中创建一个文件夹来保存下载的文件。如果~ folderExists mkdir (dataFolder);disp (正在下载sample_can_video_data .zip (9.74 MB)…) websave(zipFileName, downloadURL，选项);提取下载文件的内容。disp (“提取sample_can_video_dat.zip…”)解压(zipFileName, dataFolder);结束
下载sample_can_video_data .zip (9.74 MB)…
提取sample_can_video_dat.zip……
创建ADTF File Reader对象。
datFileName = fullfile(数据文件夹，“sample_can_video.dat”）;fileReader = adtfFileReader(datFileName)
fileReader = DataFileName: "C:\Users\latriwal\AppData\Local\Temp\adtf-video\sample_can_video.dat" DescriptionFileName: "" PluginDirectory: "" StreamCount: 2 StreamInfo: StreamIndex StreamName StreamType StartTime EndTime ItemCount SubstreamInfo ___________ __________ ______________ _________ __________ _________ _____________ 1 {'rawcan'} {'UNRESOLVED'} 0 sec 14.805 sec 743 {0×1 struct} 2 {'video'} {'adtf/image'} 0 sec 14.799 sec 149 {0×1 struct}
从StreamInfo属性，请注意视频流的索引为2。使用选择的功能adtfFileReader对象，以选择要读取的视频流。返回的adtfStreamReader对象具有关于选择的所有信息。
streamReader = select(fileReader,2)
streamReader = adtfStreamReader with properties: DataFileName: "C:\Users\latriwal\AppData\Local\Temp\adtf-video\sample_can_video.dat" DescriptionFileName: "" PluginDirectory: "" StreamIndex: 2 StartIndex: 1 EndIndex: 149 CurrentIndexOffset: 0 StartTime: [0×0 duration] EndTime: [0×0 duration] DataCount: 149
注意的值CurrentIndexOffset是0。这意味着下一个readNext调用将返回第一项。
预览流中的第一个图像帧。
firstFrame = readNext(streamReader);imshow (firstFrame.Data.Item)
在创建视频之前，请使用重置函数从第一帧开始读取。的值将被重置CurrentIndexOffset为0。
重置(streamReader);流("CurrentIndexOffset = %d\n"streamReader.CurrentIndexOffset)
CurrentIndexOffset = 0
创建一个VideoWriter对象，可用于将图像帧写入视频文件。指定帧速率为每秒1帧。
videoWriterObj = VideoWriter(“example_video.avi”）;videoWriterObj。FrameRate = 1;打开(videoWriterObj);
使用streamReader对象，则逐一遍历选择项中的数据项。的hasNext函数确定在增量读取文件时是否还有一个项需要读取。readNext返回数据项，该数据项基本上是包含数据和相关时间戳的结构。在每次迭代中，提取图像帧并将其写入视频文件。
而streamReader.hasNext() streamData = streamReader.readNext();imageFrame = streamData.Data.Item;frame = im2frame(streamData.Data. data . frame)项,灰色);writeVideo (videoWriterObj框架);结束
方法同时读取所有图像帧读函数，然后对其进行迭代。
allData = read(streamReader)
allData =带字段的结构:StreamIndex: 2数据:[149×1 struct]
关闭与视频文件的连接。
关闭(videoWriterObj);关闭所有
可视化输出文件example_video.avi使用视频查看器．
implay (“example_video.avi”）
限制
不支持在Mac平台上读取DAT文件。
不支持读取这些流类型:
adtf /匿名adtf /音频
阅读
adtf / video_compressed流类型，只支持JPEG压缩格式。
版本历史
R2022a中引入
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