로봇운영체제(ROS:机器人操作系统)는로봇시스템의서로다른부분들이서로를발견하고데이터를주고받을수있도록지원하는통신인터페이스입니다。MATLAB®은ROS가지원되는물리로봇또는露台®와같은로봇시뮬레이터와데이터를교환할수있는함수라이브러리를통해ROS를지원합니다。

ROS网络由单个ROS的主人和多个ROS节点．ROS主机通过跟踪所有活动的ROS实体来促进ROS网络中的通信。每个节点都需要向ROS主机注册，以便能够与网络的其余部分通信。MATLAB®可以启动ROS主程序，也可以在MATLAB之外启动主程序(例如，在不同的计算机上)。

探讨如何在ROS参数服务器上添加和检索参数。参数服务器通常运行在启动ROS主服务器的同一设备上。这些参数可以通过ROS网络全局访问，并可用于存储静态数据，如配置参数。支持的数据类型包括字符串、整数、双精度变量、逻辑和单元格数组。

ROS中的tf系统跟踪多个坐标框架，并在树结构中维护它们之间的关系。tf是分布式的，因此所有的坐标帧信息对ROS网络中的每个节点都是可用的。MATLAB®使您能够访问这个转换树。这个示例使您熟悉如何访问可用的坐标框架，检索它们之间的转换，以及在任意两个坐标框架之间转换点、向量和其他实体。

这个模型符合a构成消息在ROS网络上，并将其转换为同构转换。使用总线选择器提取旋转和平移向量。坐标转换转换块获取旋转向量(欧拉角)和平移向量，并给出消息的齐次转换。

用计算机的当前系统时间对ROS消息进行时间戳。使用当前时间块，并将输出分配给std_msgs /头Stamp字段中的消息。发布关于所需主题的消息。