extr2pose

将外部环境转换为相机姿势

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语法

cameraPose = extr2pose(camExtrinsics)

描述

例子

cameraPose= extr2pose (camExtrinsics)返回相机姿势，cameraPose，在世界坐标，考虑到相机的外部特性。

例子

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转换相机坐标到世界坐标

打开实时脚本

从旋转矩阵和平移向量创建一个三维刚性几何变换。

rotationMatrix =眼(3);translationVector = [0 0 -10];tform = rigidtform3d(rotationMatrix,translationVector);

在世界坐标中计算相机姿势。

cameraPose = extr2pose(tform)

R: [3×3 double]翻译:[0 0 10]A: [4×4 double]

输入参数

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`camExtrinsics`- - - - - -相机外在
`rigidtform3d`对象

照相机的外观，指定为rigidtform3d对象。外部性是从世界坐标到摄像机坐标的转换，它使你能够将点从世界坐标系转换到摄像机坐标系。

输出参数

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`cameraPose`-拍照姿势
`rigidtform3d`对象

摄像机姿势在世界坐标，返回作为rigidtform3d对象。cameraPose是的倒数camExtrinsics如使用反函数。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2022b中引入

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R2022b:建议在`extrinsicsToCameraPose`

从R2022b开始，大多数计算机视觉工具箱™函数使用预乘法约定创建和执行几何变换。然而,extrinsicsToCameraPose函数使用后乘约定。虽然没有移除的计划extrinsicsToCameraPose这时，您可以通过切换到extr2pose函数，该函数支持预乘法约定。有关更多信息，请参见将几何变换迁移到预乘法约定．

另请参阅

extr2pose

语法

描述

例子

转换相机坐标到世界坐标

输入参数

camExtrinsics- - - - - -相机外在rigidtform3d对象

输出参数

cameraPose-拍照姿势rigidtform3d对象

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2022b:建议在extrinsicsToCameraPose

另请参阅

主题

`camExtrinsics`- - - - - -相机外在
`rigidtform3d`对象

`cameraPose`-拍照姿势
`rigidtform3d`对象

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

R2022b:建议在`extrinsicsToCameraPose`