变道参考发生器

生成双车道改变机动参考信号

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描述

的变道参考发生器Block设置配置双车道改变机动的参数。

在车辆达到参考速度后，块指令一个零加速度信号，并生成一个横向参考轨迹作为纵向位移的函数。该块还生成信号，指示左右车道的边界作为一个函数的车轴宽度。

使用稳定状态的初始条件参数指定机动的初始条件。缺省情况下，该参数为从模型初始化，仿真开始时车辆在指定的初始位置处于静止状态。如果你想在非零稳态速度下开始模拟:

集稳定状态的初始条件来使用块参数求解．
在稳态解算器选项卡，指定初始条件、工作空间变量和求解器设置。点击生成稳态解．
模拟完成后，设置稳定状态的初始条件来从工作空间变量恢复．
集稳态解从ssVar开始到步骤2中指定的工作区变量。
运行仿真。

示例请参见以目标速度启动双车道变道机动．

港口

输入

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`VehFdbk`——车辆的反馈
`公共汽车`

客车包含车辆反馈信号，包括速度、加速度和方向盘转矩。

输出

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`车道`——车道边界
`公共汽车`

包含左、右和横向参考车道边界的公共汽车。

`裁判`-车辆参考信号
`公共汽车`

客车包含车辆参考信号，包括纵向和横向位移，以及转向。

参数

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机动

`稳定状态的初始条件`-从稳态开始机动
`从模型初始化`(默认)|`使用块参数求解`|`从工作空间变量恢复`

使用稳定状态的初始条件参数指定机动的稳态初始条件。默认情况下，模拟不会在稳态操作点处找到或启动模拟。

设置	描述
`从模型初始化`	所指定的模拟开始时间，模拟开始机动机动开始时间，t_start当纵向速度为0时。
`使用块参数求解`	模拟发现所述稳态运行点采用的参数稳态解算器选项卡。
`从工作空间变量恢复`	模拟开始在稳态工作点的工作空间变量指定稳态解从ssVar开始．

`稳态解从ssVar开始`-具有稳态工作点的工作空间变量
`字符`

包含稳态工作点的工作空间变量。

依赖关系

若要启用此参数，请设置稳定状态的初始条件来从工作空间变量恢复．

`机动开始时间，t_start`——开始时间
`标量`

机动开始时间，单位s。

依赖关系

若要启用此参数，请设置稳定状态的初始条件来从模型初始化．

`惯性纵向位置的门入口，XGate`——位置
`175`(默认)|`标量`

入口惯性纵向位置，单位m。

`纵向入口速度设定点xdot_r`——目标速度
`35`(默认)|`标量`

目标速度。

依赖关系

若要启用此参数，请设置稳定状态的初始条件来从模型初始化或使用块参数求解．

`纵向入口速度设定点单位xdotUnit`- - - - - -单位
`英里每小时`(默认)

单位为目标速度。

依赖关系

若要启用此参数，请设置稳定状态的初始条件来从模型初始化或使用块参数求解．

`车辆宽度,vehW`——车辆宽度
`2`(默认)|`标量`

车辆宽度，单位为米。

左右车道边界是一个函数车辆宽度参数。

`横向偏移,latoff`——横向偏移量
`标量`

横向偏移，单位为m。

`横向参考位置断点，latRefbp`——断点
`标量`

横向参考位置断点，单位m。

使用横向参考位置断点而且横向参考数据参数来指定横向参考轨迹作为纵向距离的函数。

`横向参考数据，latRef`——横向数据
`标量`

使用横向参考位置断点而且横向参考数据参数来指定横向参考轨迹作为纵向距离的函数。

依赖关系

若要启用此参数，请设置稳定状态的初始条件来从模型初始化或使用块参数求解．

稳态解算器