主要内容

uavDubinsPathSegment

杜宾无人机的路径段连接两个姿势

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描述

的uavDubinsPathSegment对象持有信息杜宾路径段连接启动和目标提出了无人机的运动序列north-east-down坐标系统。

运动选项:

  • 直

  • 左转(逆时针方向)

  • 右转(顺时针方向)

  • 螺旋左转(逆时针方向)

  • 螺旋右转(顺时针方向)

  • 没有运动

转方向被定义为从顶部的无人机。螺旋运动用于提升或下降。

创建

语法

pathSegObj =连接(connectionObj、启动、目标)
pathSegObj = uavDubinsPathSegment (connectionObj、启动、目标)
pathSegObj = uavDubinsPathSegment (connectionObj,开始,目标,motionTypes)
pathSegObj = uavDubinsPathSegment(开始,目标,flightPathAngle,空速、minTurningRadius helixRadius, motionTypes, motionLengths)

描述

生成一个uavDubinsPathSegment对象,使用连接函数与一个uavDubinsConnection对象:

pathSegObj=连接(connectionObj,开始,目标)连接和目标提出了使用指定的开始uavDubinsConnection对象。的开始和目标输入设置的值的属性StartPose和GoalPose,分别。

专门定义一个路径段:

pathSegObj= uavDubinsPathSegment (connectionObj,开始,目标)创建一个杜宾路径段连接启动和目标提出了无人机。的uavDubinsConnection对象提供了最小转弯半径和飞行路线角。内部计算最优路径和分配pathSegObj。

例子

pathSegObj= uavDubinsPathSegment (connectionObj,开始,目标,motionTypes)创建一个杜宾路径段连接启动和目标提出了与给定的无人机motionTypes。的motionTypes输入设置的值MotionTypes财产。

pathSegObj= uavDubinsPathSegment (开始,目标,flightPathAngle,空速,minTurningRadius,helixRadius,motionTypes,motionLengths)创建一个杜宾路径段连接启动和目标提出了无人机通过显式地指定的所有参数。输入值设置为相应的属性对象。

属性

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这个属性是只读的。

最初提出的无人机路径的开始部分,指定为研制出数值向量(x,y,z,headingAngle]。

x,y,z在米指定位置。headingAngle指定的航向角弧度。

数据类型:双

这个属性是只读的。

目标构成的无人机路径的最后部分,指定为研制出数值向量(x,y,z,headingAngle]。

x,y,z在米指定位置。headingAngle指定的航向角弧度。

数据类型:双

这个属性是只读的。

无人机的最小转弯半径,指定为一个积极的数字标量米。这个值对应于最大横摇角的圆的半径和无人机的速度恒定。

数据类型:双

这个属性是只读的。

螺旋路径无人机的半径,指定为一个积极的数字标量米。

数据类型:双

这个属性是只读的。

无人机的飞行路线角达到目标的高度,指定为一个积极的数字标量的弧度。

数据类型:双

这个属性是只读的。

无人机的空速,指定为一个积极的数字标量m / s。

数据类型:双

这个属性是只读的。

指定路径中的每个运动段的长度,研制数字矢量在米。每个运动长度对应于一个运动中指定的类型MotionTypes财产。

数据类型:双

这个属性是只读的。

类型的每个运动的路径,指定为一个三元素字符串单元阵列。

运动类型 描述
“S”

直
“L”

左转(逆时针方向)
“R”

右转(顺时针方向)
“Hl”

螺旋左转(逆时针方向)
“人力资源”

螺旋右转(顺时针方向)
“N”

没有运动

请注意

没有运动部分“N”最后作为填料时只有三个路径段是必要的。

每个运动类型对应于一个运动中指定的长度MotionLengths财产。

对于无人机杜宾连接,可用的路径类型是:{' LSLN} {‘LSRN} {‘RSLN} {‘RSRN} {‘RLRN} {‘LRLN} {‘HlLSL} {‘HlLSR} {‘HrRSL} {‘HrRSR} {‘HrRLR} {‘HlLRL} {‘LSLHl} {‘LSRHr} {‘RSLHl} {‘RSRHr} {‘RLRHr} {‘LRLHl} {‘LRSL} {‘LRSR} {‘LRLR} {‘RLSR} {‘RLRL} {‘RLSL} {‘LSRL} {‘RSRL} {‘LSLR} {' RSLR '}。

例子:{' L ', ' R ', ' L ', ' N '}

数据类型:细胞

这个属性是只读的。

路径段的长度或飞行路径,指定为一个积极的数字标量米。这个长度是中的元素的总和MotionLengths向量。

数据类型:双

对象的功能

插入 沿着无人机杜宾路径段插入的姿势
显示 可视化无人机杜宾路径段

例子

全部折叠

打开生活的脚本

这个例子展示了如何计算无人机杜宾路径段并连接使用uavDubinsConnection为指定的运动类型对象。

创建一个uavDubinsConnection对象。

connectionObj = uavDubinsConnection;

启动和目标提出了定义为(x,y,z,headingAngle)向量。

startPose = [0 0 0 0];%(米,米,米,弧度)goalPose =[0 0 20π];

计算出一个有效的路径段和连接指定的运动类型的姿势。

pathSegObj = uavDubinsPathSegment (connectionObj startPose goalPose, {“L”,“年代”,“L”,“N”});

显示生成的路径。

显示(pathSegObj)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含24块类型的对象。这些对象代表路径,过渡位置,起始位置、目标位置。

验证返回的路径段的运动类型。

流(“运动类型:% s \ n”strjoin (pathSegObj.MotionTypes));
运动类型:L S L N

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2019b

另请参阅

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