LSM6DSR IMU传感器

通过LSM6DSR传感器测量线性加速度，角速度和温度

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库:
Arduino硬件/传感器的Simulink支持包

描述

的LSM6DSR IMU传感器block使用与Arduino接口的LSM6DSR惯性测量单元(IMU)传感器测量沿X、Y和Z轴的线性加速度和角速率^®硬件。该6自由度IMU传感器由加速度计和陀螺仪组成，分别用于测量线性加速度和角速率。该模块还通过LSM6DSR传感器中的嵌入式温度传感器测量温度。

您还可以为加速度计值使用块中的复合过滤器选项，并为陀螺仪值使用高通和低通过滤器选项。

港口

输出

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`加速度`-加速度计测得的沿各轴的加速度
向量

块输出加速度为an-by-3向量，其中n该值是否指定为每帧样本．每个值表示加速度的测量米/秒^ 2沿着X, Y和Z轴。

依赖关系

选项时才会显示此输出端口加速度(m / s²）参数。

数据类型:双

`角速度`-由陀螺仪测量的沿各轴的角速度
向量

块输出角速度为an-by-3向量，其中n该值是否指定为每帧样本．每个值表示沿X、Y和Z轴以弧度/秒(rad/s)为单位测量的角速度。

依赖关系

选项时才会显示此输出端口角速度(rad/s)参数。

数据类型:双

`温度`-温度由LSM6DSR传感器测量
标量

温度(℃)由连接Arduino板的LSM6DSR传感器测量。

依赖关系

选项时才会显示此输出端口温度(℃)参数。

数据类型:双

`状态`-加速度、角速度和温度测量状态
`－1`|`0`|`1`

加速度、角速度和温度测量的状态，指定为1 × 3矢量。0表示读取的数据是新的，1表示读取的数据不是新的，和－1表示未选择相应的输出。

依赖关系

选项时才会显示此输出端口状态参数。

数据类型:int8

`时间戳`—读取数据的时间戳
矩阵| (`n`) 3

从传感器读取数据的时间戳(以秒为单位)，返回为n-by-3矩阵，其中n该值是否指定为每帧样本．

依赖关系

选项时才会显示此输出端口时间戳参数。

数据类型:双

参数

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主要

`I2C地址`—用于与传感器外设通信的从地址
`0 x6a`(默认)|`0 x6b`

与LSM6DSR传感器上的加速度计和陀螺仪外围设备通信的从地址由硬件板上的SDO/SA0脚的状态决定。该表提供了对应于引脚及其状态的从地址。

销的名字	销状态	从设备地址
SDO / SA0	0	0 x6a
SDO / SA0	1	0 x6b

`加速度(m / s²）`—设置读取加速输出端口
`在`(默认)|`从`

选中需要设置的参数加速度作为输出端口之一。

`角速度(rad/s)`—设置读取角速度的输出端口
`在`(默认)|`从`

选中需要设置的参数角速度作为输出端口之一。

`温度(℃)`—设置读取温度的输出端口
`在`(默认)|`从`

选中需要设置的参数温度作为输出端口之一。

`状态`—设置输出端口，获取所选输出的状态
`从`(默认)|`在`

选中需要设置的参数状态作为输出端口之一。

`时间戳`—设置获取时间戳的输出端口
`从`(默认)|`在`

选中需要设置的参数时间戳作为输出端口之一。

`每帧样本`—该块输出的样本个数
`1`(默认值)|正整数

指定块输出的样本数量。

你在这里指定的值也用于计算输出采样时间:

输出采样时间=每帧样本＊样品时间．

`样品时间`—读取数据的时间间隔
`－1`(默认值)|正整数

指定该块从LSM6DSR传感器读取数据的频率。当您将此参数设置为-1时，Simulink将根据模型中的块上下文确定块的最佳采样时间。输出采样时间为的乘积每帧样本而且样品时间你指定的。

先进的

加速度计

`全量程`-用于测量线性加速度的全量程
`±2 g`(默认)|`±4 g`|`±8 g`|`±16克`

选择满量程测量线性加速度(传感器需要测量的加速度范围)。

`输出数据速率`-加速度计数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

选择加速度计数据采样时的输出数据速率，这也决定了带宽。

`选择复合过滤器`-过滤链中使用的复合过滤器
`没有过滤`(默认)|`高通滤波器`|`低通滤波器`

选择用于读取加速度计值的过滤链中使用的复合过滤器类型。

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`ODR / 4`(默认)|`ODR / 10`|`ODR / 20`|`ODR / 45`|`ODR / 100`|`ODR / 200`|`ODR / 400`|`ODR / 800`

选择滤波链中所使用的复合滤波器中高通滤波器所需的带宽。

依赖关系

仅当选择时，此参数才会出现高通滤波器在选择复合过滤器参数。

`低通滤波器带宽`—低通滤波器带宽
`ODR / 4`(默认)|`ODR / 10`|`ODR / 20`|`ODR / 45`|`ODR / 100`|`ODR / 200`|`ODR / 400`|`ODR / 800`

在过滤链中使用的复合滤波器中选择所需的低通滤波器带宽。

依赖关系

仅当选择时，此参数才会出现低通滤波器在选择复合过滤器参数。

陀螺仪

`全量程`-测量角速度的全量程
`250 dps`(默认)|`125 dps`|`500 dps`|`1000 dps`|`2000 dps`|`4000 dps`

选择测量角速度的满刻度(传感器需要测量的角速度范围)。

`输出数据速率`-陀螺仪数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

选择陀螺仪数据采样的输出数据速率，这也决定了带宽。

`启用高通滤波器`-启用陀螺仪数据高通滤波器
`从`(默认)|`在`

启用读取陀螺仪值的高通滤波器。

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`0.016赫兹`(默认)|`0.065赫兹`|`0.260赫兹`|`1.04赫兹`

选择读取陀螺仪值所需的高通滤波器带宽。

依赖关系

选项时，此参数才会出现启用高通滤波器参数。

`启用低通滤波器`-启用陀螺仪数据低通滤波器
`从`(默认)|`在`

启用低通过滤器读取陀螺仪值。

`低通滤波器带宽模式`—低通滤波器带宽模式
`0`(默认)|`1`|`2`|`3.`|`4`|`5`|`6`|`7`

选择读取陀螺仪值所需的低通滤波器带宽模式。

对于陀螺仪ODR > 1666 Hz，只有这些值适用于低通滤波器带宽模式-0，1，2，3.．

依赖关系

选项时，此参数才会出现启用低通滤波器参数。

版本历史

R2021a中引入

另请参阅

LSM6DS3 IMU传感器|LSM6DSM IMU传感器|LSM6DSO IMU传感器|LSM6DSL IMU传感器|LSM6DS3H IMU传感器

LSM6DSR IMU传感器

描述

港口

输出

加速度-加速度计测得的沿各轴的加速度向量

依赖关系

角速度-由陀螺仪测量的沿各轴的角速度向量

依赖关系

温度-温度由LSM6DSR传感器测量标量

依赖关系

状态-加速度、角速度和温度测量状态－1|0|1

依赖关系

时间戳—读取数据的时间戳矩阵| (n) 3

依赖关系

参数

主要

I2C地址—用于与传感器外设通信的从地址0 x6a(默认)|0 x6b

加速度(m / s2）—设置读取加速输出端口在(默认)|从

角速度(rad/s)—设置读取角速度的输出端口在(默认)|从

温度(℃)—设置读取温度的输出端口在(默认)|从

状态—设置输出端口，获取所选输出的状态从(默认)|在

时间戳—设置获取时间戳的输出端口从(默认)|在

每帧样本—该块输出的样本个数1(默认值)|正整数

样品时间—读取数据的时间间隔－1(默认值)|正整数

先进的

全量程-用于测量线性加速度的全量程±2 g(默认)|±4 g|±8 g|±16克

输出数据速率-加速度计数据采样的速率12.5赫兹(默认)|26赫兹|52赫兹|104赫兹|208赫兹|416赫兹|833赫兹|1666赫兹|3332赫兹|6664赫兹

选择复合过滤器-过滤链中使用的复合过滤器没有过滤(默认)|高通滤波器|低通滤波器

高通滤波器带宽—高通滤波器带宽ODR / 4(默认)|ODR / 10|ODR / 20|ODR / 45|ODR / 100|ODR / 200|ODR / 400|ODR / 800

依赖关系

低通滤波器带宽—低通滤波器带宽ODR / 4(默认)|ODR / 10|ODR / 20|ODR / 45|ODR / 100|ODR / 200|ODR / 400|ODR / 800

依赖关系

全量程-测量角速度的全量程250 dps(默认)|125 dps|500 dps|1000 dps|2000 dps|4000 dps

输出数据速率-陀螺仪数据采样的速率12.5赫兹(默认)|26赫兹|52赫兹|104赫兹|208赫兹|416赫兹|833赫兹|1666赫兹|3332赫兹|6664赫兹

启用高通滤波器-启用陀螺仪数据高通滤波器从(默认)|在

高通滤波器带宽—高通滤波器带宽0.016赫兹(默认)|0.065赫兹|0.260赫兹|1.04赫兹

依赖关系

启用低通滤波器-启用陀螺仪数据低通滤波器从(默认)|在

低通滤波器带宽模式—低通滤波器带宽模式0(默认)|1|2|3.|4|5|6|7

依赖关系

版本历史

另请参阅

`加速度`-加速度计测得的沿各轴的加速度
向量

`角速度`-由陀螺仪测量的沿各轴的角速度
向量

`温度`-温度由LSM6DSR传感器测量
标量

`状态`-加速度、角速度和温度测量状态
`－1`|`0`|`1`

`时间戳`—读取数据的时间戳
矩阵| (`n`) 3

`I2C地址`—用于与传感器外设通信的从地址
`0 x6a`(默认)|`0 x6b`

`加速度(m / s²）`—设置读取加速输出端口
`在`(默认)|`从`

`角速度(rad/s)`—设置读取角速度的输出端口
`在`(默认)|`从`

`温度(℃)`—设置读取温度的输出端口
`在`(默认)|`从`

`状态`—设置输出端口，获取所选输出的状态
`从`(默认)|`在`

`时间戳`—设置获取时间戳的输出端口
`从`(默认)|`在`

`每帧样本`—该块输出的样本个数
`1`(默认值)|正整数

`样品时间`—读取数据的时间间隔
`－1`(默认值)|正整数

`全量程`-用于测量线性加速度的全量程
`±2 g`(默认)|`±4 g`|`±8 g`|`±16克`

`输出数据速率`-加速度计数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

`选择复合过滤器`-过滤链中使用的复合过滤器
`没有过滤`(默认)|`高通滤波器`|`低通滤波器`

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`ODR / 4`(默认)|`ODR / 10`|`ODR / 20`|`ODR / 45`|`ODR / 100`|`ODR / 200`|`ODR / 400`|`ODR / 800`

`低通滤波器带宽`—低通滤波器带宽
`ODR / 4`(默认)|`ODR / 10`|`ODR / 20`|`ODR / 45`|`ODR / 100`|`ODR / 200`|`ODR / 400`|`ODR / 800`

`全量程`-测量角速度的全量程
`250 dps`(默认)|`125 dps`|`500 dps`|`1000 dps`|`2000 dps`|`4000 dps`

`输出数据速率`-陀螺仪数据采样的速率
`12.5赫兹`(默认)|`26赫兹`|`52赫兹`|`104赫兹`|`208赫兹`|`416赫兹`|`833赫兹`|`1666赫兹`|`3332赫兹`|`6664赫兹`

`启用高通滤波器`-启用陀螺仪数据高通滤波器
`从`(默认)|`在`

`高通滤波器带宽`—高通滤波器带宽
`0.016赫兹`(默认)|`0.065赫兹`|`0.260赫兹`|`1.04赫兹`

`启用低通滤波器`-启用陀螺仪数据低通滤波器
`从`(默认)|`在`

`低通滤波器带宽模式`—低通滤波器带宽模式
`0`(默认)|`1`|`2`|`3.`|`4`|`5`|`6`|`7`