LSM6DS3 IMU传感器
通过LSM6DS3传感器测量线性加速度,角速度和温度
- 库:
Arduino硬件/传感器的Simulink支持包
描述
的LSM6DS3 IMU传感器block使用与Arduino接口的LSM6DS3惯性测量单元(IMU)传感器测量沿X、Y和Z轴的线性加速度和角速率®硬件。该6自由度IMU传感器由加速度计和陀螺仪组成,分别用于测量线性加速度和角速率。该模块还测量来自LSM6DS3传感器中的嵌入式温度传感器的温度。
您还可以对加速度计值使用块中的模拟过滤器和复合过滤器选项,并对陀螺仪值使用高通过滤器选项。
港口
输出
加速度
-加速度计测得的沿各轴的加速度
向量
角速度
-由陀螺仪测量的沿各轴的角速度
向量
块输出角速度为an
-by-3向量,其中n
该值是否指定为每帧样本.每个值表示沿X、Y和Z轴以弧度/秒(rad/s)为单位测量的角速度。
依赖关系
选项时才会显示此输出端口角速度(rad/s)参数。
数据类型:双
温度
-温度由LSM6DS3传感器测量
标量
温度(℃)由连接Arduino板的LSM6DS3传感器测量。
依赖关系
选项时才会显示此输出端口温度(℃)参数。
数据类型:双
状态
-加速度、角速度和温度测量状态
-1
|0
|1
加速度、角速度和温度测量的状态,指定为1 × 3矢量。0
表示读取的数据是新的,1
表示读取的数据不是新的,和-1
表示未选择相应的输出。
依赖关系
选项时才会显示此输出端口状态参数。
数据类型:int8
时间戳
—读取数据的时间戳
矩阵| (n
) 3
参数
主要
I2C地址
—用于与传感器外设通信的从地址
0 x6a
(默认)|0 x6b
与LSM6DS3传感器上的加速度计和陀螺仪外围设备通信的从地址由传感器板上的SDO/SA0引脚的状态决定。该表提供了对应于引脚及其状态的从地址。
销的名字 | 销状态 | 从设备地址 |
---|---|---|
SDO / SA0 | 0 | 0 x6a |
1 | 0 x6b |
加速度(m / s2)
—设置读取加速输出端口
在
(默认)|从
选中需要设置的参数加速度作为输出端口之一。
角速度(rad/s)
—设置读取角速度的输出端口
在
(默认)|从
选中需要设置的参数角速度作为输出端口之一。
温度(℃)
—设置读取温度的输出端口
在
(默认)|从
选中需要设置的参数温度作为输出端口之一。
状态
—设置输出端口,获取所选输出的状态
从
(默认)|在
选中需要设置的参数状态作为输出端口之一。
时间戳
—设置获取时间戳的输出端口
从
(默认)|在
选中需要设置的参数时间戳作为输出端口之一。
每帧样本
—该块输出的样本个数
1
(默认值)|正整数
指定块输出的样本数量。
你在这里指定的值也用于计算输出采样时间:
输出采样时间=每帧样本
*样品时间
.
样品时间
—读取数据的时间间隔
-1
(默认值)|正整数
指定该块从LSM6DS3传感器读取数据的频率。当您将此参数设置为-1时,Simulink将根据模型中的块上下文确定块的最佳采样时间。输出采样时间为的乘积每帧样本
而且样品时间
你指定的。
先进的
加速度计全量程
-用于测量线性加速度的全量程
±2 g
(默认)|±4 g
|±8 g
|±16克
选择满量程测量线性加速度(传感器需要测量的加速度范围)。
输出数据速率
-加速度计数据采样的速率
12.5赫兹
(默认)|26赫兹
|52赫兹
|104赫兹
|208赫兹
|416赫兹
|833赫兹
|1666赫兹
|3332赫兹
|6664赫兹
选择加速度计数据采样时的输出数据速率,这也决定了带宽。
配置模拟滤波器带宽
—Set option配置模拟滤波器带宽
从
(默认)|在
选择此参数可配置加速度计值过滤链中使用的模拟低通滤波器带宽。
模拟滤波器带宽
—低通模拟滤波器带宽
400赫兹
(默认)|50赫兹
|100赫兹
|200赫兹
选择所需的低通模拟滤波器带宽。
依赖关系
选项时,此参数才会出现配置模拟滤波器带宽参数。
选择复合过滤器
-过滤链中使用的复合过滤器
没有过滤
(默认)|高通滤波器
|低通滤波器
选择用于读取加速度计值的过滤链中使用的复合过滤器类型。
高通滤波器带宽
—高通滤波器带宽
ODR / 100
(默认)|ODR / 9
|ODR / 400
选择滤波链中所使用的复合滤波器中高通滤波器所需的带宽。
依赖关系
仅当选择时,此参数才会出现高通滤波器
在选择复合过滤器参数。
低通滤波器带宽
—低通滤波器带宽
ODR / 50
(默认)|ODR / 100
|ODR / 9
|ODR / 400
在过滤链中使用的复合滤波器中选择所需的低通滤波器带宽。
依赖关系
仅当选择时,此参数才会出现低通滤波器
在选择复合过滤器参数。
全量程
-测量角速度的全量程
250 dps
(默认)|125 dps
|500 dps
|1000 dps
|2000 dps
选择测量角速度的满刻度(传感器需要测量的角速度范围)。
输出数据速率
-陀螺仪数据采样的速率
12.5赫兹
(默认)|26赫兹
|52赫兹
|104赫兹
|208赫兹
|416赫兹
|833赫兹
|1666赫兹
选择陀螺仪数据采样的输出数据速率,这也决定了带宽。
启用高通滤波器
-启用陀螺仪数据高通滤波器
从
(默认)|在
启用读取陀螺仪值的高通滤波器。
高通滤波器带宽
—高通滤波器带宽
0.0081赫兹
(默认)|0.0324赫兹
|2.07赫兹
|16.32赫兹
选择读取陀螺仪值所需的高通滤波器带宽。
依赖关系
选项时,此参数才会出现启用高通滤波器参数。
版本历史
R2021a中引入
MATLAB命令
你点击了一个对应于这个MATLAB命令的链接:
在MATLAB命令窗口中输入该命令来运行该命令。Web浏览器不支持MATLAB命令。
您也可以从以下列表中选择一个网站:
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