主要内容

从实测或模拟响应数据交互估计植物

如果您有系统识别工具箱™软件，PID调谐器可以根据时域响应数据估计线性植物模型的参数。PID调谐器然后调整PID控制器，以得到估计的模型。响应数据可以从实际系统中测量，也可以通过模拟Simulink获得®模型。当您的Simulink模型不能线性化或线性化为零时，植物估计尤其有用。为了进行植物识别，必须为Simulink模型的停止时间指定一个有限值。

PID调谐器提供几种技术，以图形化、手动或自动地调整估计模型以匹配响应数据。本主题说明其中一些技术。

获取响应数据进行识别

在PID调谐器,在PID调谐器选项卡,植物菜单中,选择确定新工厂．

在植物鉴别选项卡上,单击得到的I / O数据．此菜单允许您通过以下两种方式之一获取系统响应数据:

导入或模拟数据之后，就可以使用植物鉴别图显示响应数据和初步估计的工厂的响应。现在可以选择植物结构并调整估计的植物参数，直到估计的植物响应与响应数据很好地匹配为止。

数据进行预处理

根据导入或模拟数据的质量和特征，您可能希望对数据执行一些预处理，以改进估计的工厂结果。PID调谐器提供预处理响应数据的几个选项，例如删除偏移量、过滤或提取数据的一个子集。信息,请参阅数据进行预处理．

调整工厂结构和参数

PID调谐器允许指定工厂结构，例如一个极，两个真正的波兰人,或状态空间模型．在结构菜单，选择最符合您的反应的植物结构。您还可以在您的设备中添加传输延迟、零或积分器。

在下面的样本图中，单极结构给出了定性正确的响应。您可以进一步调整装置的结构和参数值，以使估计系统的响应与实测响应数据更好地匹配。

PID调谐器为您提供了几种调整设备参数的方法:

  • 通过拖动图上的调节器，以图形方式调整估计系统的响应。在本例中，拖动红色x调整预估的植物时间常数。PID调谐器在此过程中重新计算系统参数。当您更改估计的系统响应时，很明显，在步进输入的应用之间有一些时间延迟t= 5s，系统对该阶跃输入的响应。

    将运输延迟添加到估计的工厂模型中植物的结构部分,检查延迟．在图上出现一条垂直线，表示延迟的当前值。向左或向右拖动行更改延迟，并通过拖动红色对系统响应进行进一步调整x．

  • 调整增益、时间常数、时延等系统参数的数值。单击，调整系统参数的数值编辑参数．

    假设您从一个独立的测量中知道系统中的传输延迟是1.5秒。在设备参数对话框中，输入1.5 forτ．检查修复固定参数值。当你检查修复对于一个参数，对估计的工厂模型的图形化或自动调整都不会影响该参数值。

  • 自动优化系统参数，以匹配实测响应数据。点击汽车估计用当前值作为初始猜测值来更新估计的系统参数。

您可以继续使用这些方法中的任何一种来迭代调整设备结构和参数值，直到估计的系统响应与测量响应充分匹配。

保存设备和调整PID控制器

当你满意时，点击保存植物．这样做可以节省估计的植物，Plant1,PID调谐器工作区。这样做还会选择步骤图:参考跟踪，并返回到PID调谐器选项卡。PID调谐器自动设计PI控制器Plant1，并显示新闭环系统的响应图。的植物菜单反映了Plant1用于电流控制器设计。

提示

对象中存储的变量PID调谐器工作空间,使用设备列表区域。

您现在可以使用PID调谐器为估计的装置改进控制器设计和检查调谐的系统响应的工具。

控件中导出已识别的植物PID调谐器MATLAB的工作空间®进一步分析的工作空间。在PID调谐器选项卡上,单击出口．检查您想要导出到MATLAB工作区的植物模型。对于本例，导出Plant1，你从响应数据中识别的植物。也可以导出调优后的PID控制器。点击好吧．您选择的模型被保存到MATLAB工作区中。

已识别的工厂模型被保存为已识别的LTI模型，例如idproc(系统辨识工具箱)或中的难点(系统辨识工具箱)．

提示

控件中的植物也可以右键单击设备列表选择它进行调优或将其导出到MATLAB工作区。

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