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开始一个真正的乌龟机器人

打开实时脚本

这个例子展示了如何使用MATLAB®ROS接口连接到TurtleBot®。您可以使用此接口从MATLAB连接到各种ros支持的硬件。如果你在Gazebo®中使用TurtleBot，请参考开始凉亭和模拟乌龟机器人的例子。

设置新的TurtleBot硬件

下面的步骤使用TurtleBot 3华夫派平台(https://www.turtlebot.com/)．该套件与树莓派一起提供，树莓派预装了ROS副本和适当的TurtleBot软件。本过程假设您正在使用一个类似配置的新的TurtleBot。如果您已经在使用TurtleBot，并通过外部计算机与之通信，请不要执行此过程．

  • 打开TurtleBot并确保电源已连接。

  • 打开树莓派。

  • 确保您已经设置了网络，将主机计算机(带有MATLAB的计算机)连接到TurtleBot上的树莓派。使用无线路由器或以太网线。

  • 打开树莓派终端，运行ifconfig．系统显示已连接网络的IP地址。

  • 执行以下命令在TurtleBot上设置适当的环境变量。该命令只执行一次。

echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/。bashrc echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/。bashrc sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ ross /setup.sh'

确保你能在树莓派上ping通主机:

平IP_OF_HOST_COMPUTER

一个成功的平显示在左边。一个不成功的平如图所示。

注意:这些环境变量必须始终具有分配给TurtleBot的正确IP地址。如果修改了TurtleBot树莓派的IP地址，还需要使用上述命令修改环境变量。

下面的图表说明了如何正确分配环境变量:

在TurtleBot树莓派的不同终端上输入以下命令，启动TurtleBot 3中的激光雷达和摄像头传感器:

Roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core。发射turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar。启动roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

一个可能的输出如下所示。

设置现有的TurtleBot硬件

如果您的TurtleBot的设置与前面描述的设置不同，在尝试通过MATLAB进行通信之前，请确保以下信息是正确的:

  • 您已经设置了网络，以便可以ping主机。

  • 您可以访问以下主题。在TurtleBot树莓派上键入rostopic列表查看主题。

/odom /cmd_vel /reset /scan

主机设置

  • 在网络上，找到主机的IP地址。在Windows机器上，在命令提示符下键入ipconfig．在Mac或Linux机器上，打开终端并键入ifconfig．这里有一个例子ipconfig：

确保你能ping通笔记本:

平IP_OF_TURTLEBOT

一个成功的平首先显示，然后是一个不成功的平．

下一个步骤

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