主要内容

开始凉亭和模拟乌龟机器人

打开实时脚本

这个例子展示了如何设置Gazebo®模拟器引擎。本例为您使用Gazebo进行进一步探索以及使用模拟TurtleBot®进行探索做好了准备。

Gazebo是一个模拟器，允许你测试和实验现实的物理场景。Gazebo在机器人技术中是一个有用的工具，因为它允许您使用固体物理和良好的图形快速创建和运行实验。MATLAB®通过ROS接口连接到Gazebo。

下载虚拟机

您可以下载已经安装了ROS和Gazebo的虚拟机映像。此虚拟机基于Ubuntu®Linux®，并已预先配置为支持ROS Toolbox™中的示例。

  • 下载及安装ROS虚拟机．

  • 启动虚拟机。

  • 在Ubuntu桌面上，你可以看到多个Gazebo世界启动脚本，以及其他实用工具的快捷方式。对于TurtleBot®示例，请使用露台空，露台的房子，露台的办公室,或凉亭标志追随者ROS图标。

  • 点击露台的房子．一个世界打开了。

注意:如果凉亭屏幕看起来完全是黑色的，请通过最小化它，然后最大化它来刷新图像。

  • 在Ubuntu虚拟机中打开一个新终端。

  • 类型ifconfig并返回以查看虚拟机的网络信息。

  • 下eth0,inet addr显示虚拟机的IP地址。

  • 为了建立网络，必须设置两个ROS环境变量ROS_MASTER_URI和ROS_IP。如果您正在使用Linux®虚拟机桌面中的演示，这些变量通常在启动时自动设置。

  • (可选)如果您使用自己的虚拟机在终端中执行以下命令设置变量。取代IP_OF_VM与IP地址检索通过ifconfig：

echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_VM:11311 >> ~/。/.bashrc echo export ROS_IP=IP_OF_VM >> ~

  • 检查使用的环境变量echo $ ENV_VAR(用适当的环境变量替换ENV_VAR)。您可以关闭并重新打开终端以使其生效。

  • 下图演示了正确的环境变量分配(使用假IP地址)

连接到现有的凉亭模拟器

如果你已经在Linux发行版上运行Gazebo，请按照下面的描述设置模拟器:

  • 在ROS网站上，下载TurtleBot的适当软件包。

  • 按照ROS网站上的说明，让TurtleBot在模拟凉亭环境中运行。

  • 确保适当地设置了环境变量，并且可以在主机计算机和Gazebo计算机之间来回ping。建立网络的方法有很多。的连接到ROS网络示例包含如何验证ROS网络中设备之间的连通性的提示。

  • 要在Linux机器终端中使用任何ROS命令，需要将终端环境设置为使用正确的ROS安装。在运行任何ROS命令之前，在终端中获取适当的ROS环境设置脚本。在虚拟机中，命令为:源/ opt / ros /智力的/ setup.bash

  • 确保您可以访问以下主题。在Linux机器的终端中，输入rostopic列表至少要查看这些可用的主题。

主机设置

  • 在网络上查找主机的IP地址。在Windows机器上，在命令提示符下键入ipconfig．在Mac或Linux机器上，打开终端并输入ifconfig．一个例子ipconfig显示。

注意:连接类型取决于您连接到笔记本电脑的方式。在这种情况下，您使用以太网，但是在许多情况下，无线(wlan)是合适的连接。

  • Ping模拟器机器萍IP_OF_VM．一个成功的平首先显示，然后是一个不成功的平．

下一个步骤

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