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rosinit

连接ROS网络

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语法

rosinit
rosinit(主机名)
rosinit(主机名、端口)
rosinit (URI)
rosinit (___、名称、值)

描述

例子

rosinit使用默认的MATLAB启动全局ROS节点®名称，并尝试连接到正在运行的ROS主服务器本地主机和端口11311．如果全局ROS节点无法连接到ROS主节点，rosinit还在MATLAB中启动一个ROS核心，它包括一个ROS主程序、一个ROS参数服务器和一个rosout日志节点。

请注意

第一次连接到ROS网络时，必须安装和设置Python．

  • 从R2020b到R2021b，安装Python®2.7.

  • 从R2022a或更高版本开始，安装Python 3.9。

要在MATLAB中检查Python版本，请使用pyenv函数。有关更多信息，请参见ROS工具箱系统要求．

例子

rosinit (主机名）所指定的主机名或IP地址，尝试连接到ROS主机主机名．这个语法使用11311为默认端口号。

rosinit (主机名，港口）尝试连接到指定的主机名或IP地址主机名和指定的端口号港口．

rosinit (URI）尝试连接到给定资源标识符的ROS主节点，URI例如,“http://192.168.1.1:11311”．

例子

rosinit (___、名称、值)提供一个或多个指定的其他选项名称,值对参数。

使用rosinit是MATLAB中大多数ros相关任务的先决条件，因为:

  • 与ROS网络通信需要一个连接到ROS主机的ROS节点。

  • 默认情况下，MATLAB中的ROS函数操作全局ROS节点，或者它们操作依赖于全局ROS节点的对象。

例如，在创建一个全局ROS节点后rosinit，您可以订阅全局ROS节点上的主题。当ROS网络上的另一个节点发布关于该主题的消息时，全局ROS节点接收消息。

如果全局ROS节点已经存在，则rosinit基于新的参数集重新启动全局ROS节点。

对于更高级的ROS网络，可以使用节点对象。

例子

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打开生活的脚本 
rosinit
启动ROS核心……0.36684秒。在http://172.29.205.18:52448上初始化ROS master。使用NodeURI http://dcc433567glnxa64:32793/和MasterURI http://localhost:52448初始化全局节点/matlab_global_node_48293。

完成后，关闭ROS网络。

rosshutdown
使用NodeURI http://dcc433567glnxa64:32793/和MasterURI http://localhost:52448关闭全局节点/matlab_global_node_48293。在http://172.29.205.18:52448上关闭ROS master。
打开生活的脚本 
rosinit (“192.168.17.128”）
使用NodeURI http://192.168.17.1:57782/初始化全局节点/matlab_global_node_57409

完成后关闭ROS网络。

rosshutdown
使用NodeURI http://192.168.17.1:57782/关闭全局节点/matlab_global_node_57409
打开生活的脚本 
rosinit (“192.168.17.128”，“NodeHost”，“192.168.17.1”，的节点名，' / test_node '）
使用NodeURI http://192.168.17.1:57633/初始化全局节点/test_node

完成后关闭ROS网络。

rosshutdown
使用NodeURI http://192.168.17.1:57633/关闭全局节点/test_node

输入参数

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主机名或IP地址，指定为字符串标量或字符向量。

用于连接到ROS主服务器的端口号，指定为数值标量。

ROS master的URI，指定为字符串标量或字符向量。uri的标准格式是其中一种http://ipaddress:port或http://hostname:port

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序并不重要。

在R2021a之前，名称和值之间用逗号隔开，并括起来的名字在报价。

例子:“NodeHost”、“192.168.1.1”

节点向ROS网络发布自己的主机名或IP地址，指定为逗号分隔的对，由“NodeHost”还有一个字符向量。

例子:“comp-home”

全局节点名，指定为逗号分隔的对，由“节点名”还有一个字符向量。创建的节点rosinit在ROS网络上以此名称注册。

例子:“节点名”、“/ test_node”

版本历史

介绍了R2019b

另请参阅

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