创建会话

开放逆运动学设计通过使用inverseKinematicsDesigner函数。

inverseKinematicsDesigner

将机器人加载到会话中

使用loadrobot从命令窗口加载rigidBodyTree例如将通用UR5e放入工作区。importrobot还可以用来导入rigidBodyTree对象从任何机器人URDF文件。

uniUR5e = loadrobot (“universalUR5e”）;

点击新会话并选择uniUR5e从对话框中的表格中，单击好吧．该表包含所有的rigidBodyTree工作区中的对象。如果您在表中没有看到您的对象，请验证它在您的工作区中，然后单击刷新．

方法从机器人系统工具箱™附带的机器人模型列表中进行选择，从而加载机器人刚体的树下拉对话框和单击好吧．

的现场帆布现在包含机器人模型，和现场的浏览器现在显示了机器人所有的刚体。

添加碰撞对象

对象中添加一个碰撞对象现场帆布，碰撞对象必须在工作区中。为了方便起见，本示例提供了一个简单的框来使用。有关创建碰撞对象的更多信息，请参见collisionMesh，collisionBox，collisionSphere,collisionCylinder．

加载collisionobjectMAT文件，它将保存一个collisionBox命名盒子你的工作空间。点击添加碰撞对象,并选择盒子，从桌子上。点击好吧把它加到现场帆布．

的现场帆布现在包含机器人和碰撞对象。我们将在本例中保留该对象，但如果您想删除碰撞对象，请在现场的浏览器下场景，右键单击碰撞对象的名称，单击删除．

可以查看对象的位置和欧拉方向现场检验员中选择对象时现场帆布或现场的浏览器．列出的属性将根据所选碰撞对象的类型而更改。

保存会话

单击保存此会话保存会话．如果这是第一次保存会话，请命名该文件并选择保存它的位置。该文件将被保存为一个包含所有会话数据和设置的MAT (*. MAT)文件。

加载保存会话

单击，加载会话文件公开会议从逆运动学设计应用程序或将MAT文件指定为inverseKinematicsDesigner．本示例中提供了此会话的一个示例，如下所示iksessiondata.mat．

inverseKinematicsDesigner (“iksessiondata.mat”）

现场帆布控制

中的坐标轴工具栏现场帆布来控制视图。

旋转的现场帆布，选择旋转3D按钮，并在场景中单击和拖动。

点击平移按钮，在场景中点击并拖动以在现场帆布．

选择“放大”或“缩小”按钮，然后单击并向上或向下拖动以放大或缩小现场帆布分别。

单击Restore View按钮以恢复到原始的默认视图。

移动机器人

移动机器人使用约束，如预设的标记位姿目标约束。Marker - Pose - Target约束是用来移动机器人的最简单的约束。这个约束在机器人模型的最后一个身体上设置一个目标姿势。在本例中，标记体设置为tool0．控件中的红色、绿色和蓝色线性和圆形指示器显示在所选标记体的顶部现场帆布．点击和拖动线性或圆形指示器将分别改变目标位置和欧拉方向。的左下角所示的轴颜色对应现场帆布．

点击标记构成约束打开约束选项卡。从约束选项卡，以米为单位设置笛卡尔位置，以度为单位设置欧拉方向，以及位置和方向的权重和公差。标记体可以在约束选项卡下终端执行器的身体列表或在标记的身体列表中逆运动学选项卡。点击应用保存更改，然后单击密切的约束退出约束选项卡。注意，指定的欧拉角是用XYZ序列。

控件中的“标记姿态目标”约束旁边的复选框，也可以打开或关闭“标记姿态目标”约束限制浏览器．

解决方案的细节

当标记位姿目标被移动时，它设置目标位姿，逆向运动学求解器求解所选标记体达到目标位姿的配置。如果无法找到目标姿态的解，机器人将移动到最佳可用解，而标记体将不移动到标记姿态目标。的约束图标可以直观地识别这种解决方案限制浏览器．带有红色x的图标表示未满足约束，而绿色复选框表示正在满足约束。

若要查找有关求解器未能到达解决方案的原因的更多信息，请单击报告状态以查看求解器的解决方案的细节。的数量迭代而且随机重启次数列出求解器分别执行的次数。的约束违反显示可以在命令窗口中显示的所有冲突的结构数组。状态将显示成功如果求解器成功求解目标姿势，或者最佳可用如果解算器显示的是它找到的最佳可用解，如果它不能达到目标姿势。Exit Flag提供了关于特定求解器算法执行的更多细节。看到逆运动学算法有关不同出口标志类型的详细信息。

若要排除求解器无法到达解决方案的故障，请参见解决约束冲突对于一些技巧。

负载会话

使用inverseKinematicsDesigner与iksessiondata.mat会话文件加载机器人与场景中的基本碰撞对象。

inverseKinematicsDesigner

创建配置

使用配置面板创建、修改和查看配置信息。

移动机器人前，请单击存储配置以保存机器人当前的关节配置，如图所示现场帆布．的表中添加配置配置面板的默认配置名称碰撞状态,价值作为一个向量。每个配置的名称和值都可以通过双击各自的元素进行编辑。将此配置重命名为首页,并将其价值在[0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00]．

创建另一个配置，但这一次使它与盒子碰撞。设置末端执行器到盒子的中心在(-0.5 - 0.5 0)使用标记位姿约束，并存储配置。当需要在多个配置之间切换视图时，选中一个配置，单击快速配置或者单击“前进”或“后退”按钮切换当前配置。

检查碰撞

点击检查碰撞>检查所有的配置更新所有存储配置的碰撞状态。选择需要检查的配置，单击快速配置,然后单击检查碰撞>检查当前配置更新碰撞状态当前所选配置的。

碰撞检查后，碰撞状态的第一和第二配置包含通过而且失败分别。选择碰撞检查失败的配置。那些尸体现场的浏览器对所选配置进行更新，以显示红色x或绿色检查图标，分别表示主体发生碰撞或无碰撞。标记为碰撞的车辆也将在现场帆布．请注意,法兰而且tool0显示为无碰撞，即使它们在位置上似乎是碰撞的。这是因为这些主体只是框架，不包含碰撞网格。如果您打算检查碰撞，请在导入任何机器人之前确保机器人的物理身体包含碰撞网格。

选择该框，或者在现场的浏览器，或在现场帆布，然后检查州窗格。的州窗格包含位置、方向、碰撞状态，以及自上次碰撞检查以来所有已知碰撞的列表。的已知的碰撞列表显示与所选物体碰撞的所有物体。从列表中选择任意一个主体并单击选择检查身体将开关现场检验员的身体。

创建配置路径

要创建路径，需要将配置按顺序添加到表中。由于第二个配置与方框冲突，请选中它并单击delete。

设置目标标记的姿势在后面的盒子(-0.9 0.0 0.1)，并保存配置。此配置将是目标配置，因此将其重命名为目标．

快速配置首页在at框上添加一个附加配置(-0.5 0.5 0.5)充当…之间的中间结构首页而且目标．如果一个配置需要修改，捕捉到该配置，调整目标标记姿势，保存一个新的配置，并删除旧的配置。单击移动配置按钮以移动新配置首页而且目标配置。

点击检查碰撞>检查所有的配置检查所有的配置是否发生碰撞。如果配置不通过，请根据需要进行调整。

将配置导出为路径点

保存会话也将保存会话中存储的配置，但是要将配置作为路径点导出到MATLAB™工作区，请单击出口>配置．选择要导出的所有配置，在中指定路径点矩阵的名称路径矩阵的名字并点击出口．检查工作区中包含路径点的矩阵。注意，路径点矩阵的大小取决于导出的配置数和机器人的关节数，并将以行格式导出。本例的路径点矩阵的维数是3x6。