主要内容

选择导航路径规划算法

导航工具箱™提供多个路径或运动计划器，以生成一系列有效的配置，将对象从开始目标移动到结束目标。工具箱支持全局和本地规划人员。全球规划者通常需要一张地图并定义整个状态空间。地方规划者通常采取全局规划的路径，并根据环境中的障碍调整路径。规划者检查与环境的冲突，连接和传播状态，并使用成本函数实现最优。下表详细说明了不同计划之间的关键区别以及何时使用特定的计划。

规划师 类型和范围 碰撞检测 状态连接与传播 好处 用于
基于网格的* -plannerAStarGrid 全局路径规划 入住率地图(validatorOccupancyMap）

连接:XY直线运动原语

传播:不支持

  • 可定制的成本和启发式

  • 如果启发式是一致的和可接受的最优性

 Omnidrive机器人
混合* -plannerHybridAStar 全局路径规划 入住率地图(validatorOccupancyMap或validatorVehicleCostmap）

连接:Reeds-Shepp运动原始

传播:圆弧运动基元

  • 状态传播的微分约束

具有最小转弯半径的非完整车辆
快速探索随机树(RRT) -plannerRRT 全局路径规划 一般状态验证器

连接:一般状态空间

传播:不支持

  • 可定制的

 机械手，全驱动机器人，转弯半径最小的车辆
RRT * -plannerRRTStar 全局路径规划 一般状态验证器

连接:一般状态空间

传播:不支持

  • 可定制的

  • 渐近最优

 机械手，全驱动机器人，转弯半径最小的车辆
Frenet轨迹,trajectoryOptimalFrenet 当地的轨迹发生器 一般状态验证器

连接:五次多项式或回旋线

传播:不适用

  • 可定制的碰撞检查

  • 自我界定的最优

 阿克曼型高速公路车辆

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