映射表示，指定为abinaryOccupancyMap或occupancyMap对象。该对象将机器人的环境表示为占用网格。每个网格单元格的值表示地图中相关位置的占用率。

例子:计划。地图= binaryOccupancyMap(zeros(50,50));

在网格中任意两点之间移动的一般代价，指定为下列预定义的代价函数之一“切比雪夫”，“欧几里得”，“EuclideanSquared”,或“曼哈顿”．

例子:规划师= plannerAStarGrid(地图,“GCost”,“曼哈顿”);

例子:计划。GCost= 'Chebyshev';

数据类型:字符串|字符

自定义GCost函数，指定为函数句柄。函数句柄必须接受两个姿势输入作为[行列向量并返回一个double类型的标量。

例子:规划师= plannerAStarGrid(地图,GCostFcn, @ (pose1 pose2)和(abs (pose1-pose2), 2));

例子:计划。GCostFcn= @(pose1,pose2)sum(abs(pose1-pose2),2);

数据类型:function_handle

网格中一个点和目标之间的启发式代价，指定为下列预定义的代价函数之一“切比雪夫”，“欧几里得”，“EuclideanSquared”,或“曼哈顿”．

例子:规划师= plannerAStarGrid(地图,“HCost”,“曼哈顿”);

例子:计划。HCost= 'Chebyshev';

数据类型:字符串|字符

自定义HCost函数，指定为函数句柄。函数句柄必须接受两个姿势输入作为[行列向量并返回一个double类型的标量。

例子:规划师= plannerAStarGrid(地图,HCostFcn, @ (pose1 pose2)和(abs (pose1-pose2), 2));

例子:计划。HCostFcn= @(pose1,pose2)sum(abs(pose1-pose2),2);

数据类型:function_handle

切换平局模式，指定为两者之一“上”或“关闭”．

启用决胜局属性，A*路径规划器通过调整启发式代价值在多条相同长度的路径之间进行选择。

例子:规划师= plannerAStarGrid(地图,决胜局,'在');

例子:计划。决胜局=“关闭”;

数据类型:字符串|字符

切换对角线搜索模式，指定为任意一种“上”或“关闭”．

当您将此属性设置为“上”， A*路径规划器沿对角线方向与网格的其他四个方向一起搜索。当您将此属性设置为“关闭”， A*路径规划器只在网格的四个方向上搜索。

数据类型:字符|字符串