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enforceStateBounds

将状态减少到状态边界

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语法

boundedStates = enforceStateBounds(空间，状态)

描述

例子

boundedStates= enforceStateBounds (空间，州）减少指定的状态州的状态边界StateBounds属性的指定状态空间对象空间。

例子

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创建SE(3)状态空间对象。

space = stateSpaceSE3([-1 1;…2 2;…-10年10;…负无穷到正无穷;…负无穷到正无穷;…负无穷到正无穷;…负无穷到正无穷)
space = stateSpaceSE3 with properties: Name: 'SE3' statbounds: [7x2 double] numstatvariables: 7 WeightXYZ: 1 WeightQuaternion: 0.1000

在三维空间中创建一对状态。

State1 = [2 10 3 2 0 0 0.8];State2 = [223 100 3 22 12 5];

强制单个状态的状态边界。

boundedState = enforceStateBounds(space,state1)
boundedState =1×710.000 2.000 3.000 2.0000 0 0.8000

为多个州强制执行状态边界。

boundedStates = enforceStateBounds(空间，[state1;state2])
boundedStates =2×7200000 200000 200000 200000 200000 200000 200000 200000 200000 200000

输入参数

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状态空间对象，指定为stateSpaceSE2，stateSpaceSE3，stateSpaceDubins,或stateSpaceReedsShepp对象。

以an指定的无界状态n3或n实数的- × 7矩阵。

对于二维状态空间对象stateSpaceSE2，stateSpaceDubins,stateSpaceReedsShepp，每一行都有形式[x y]，它定义了xy-位置和方向角θ状态空间中的状态。

对于三维状态空间对象stateSpaceSE3，每一行都有形式[x y z qw qx qy qz]，它定义了xyz-位置和四元数方向[qw qx qy qz]状态空间中的状态。

数据类型:单|双

输出参数

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有界状态，返回为n3或n实数的- × 7矩阵。的价值n和州输入参数。

方法中指定的边界截断每个指定的无界状态StateBounds状态空间对象的属性空间。

对于二维状态空间对象stateSpaceSE2，stateSpaceDubins,stateSpaceReedsShepp，每一行都有形式[x y]，它定义了xy-位置和方向角θ有界状态。

对于三维状态空间对象stateSpaceSE3，每一行都有形式[x y z qw qx qy qz]，它定义了xyz-位置和四元数方向[qw qx qy qz]有界状态。

数据类型:单|双

版本历史

在R2019b中引入

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