距离

两个状态之间的距离

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Dist = distance(space,states1,states2)

经销=距离(空间，states1，states2）返回之间的距离states1和states2在指定的状态空间中空间。

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创建一个SE(3)状态空间。

space = stateSpaceSE3

Name: 'SE3' StateBounds: [7x2 double] numstatvariables: 7 WeightXYZ: 1 WeightQuaternion: 0.1000

计算两个状态之间的距离。

Dist = distance(space，[2 10 3 0.2 0 0 0.8]，[0 -2.5 4 0.7 0.3 0 0 0])

Dist = 12.7269

计算两个状态之间的欧氏距离。

空间。WeightQuaternion = 0;distEuc =距离(空间，[2 10 3 0.2 0 0 0.8;4 5 2 1 2 4 2]，[62 5 33 0.2 0 0 0.8;9 9 3 3 1 3.1 7])

distEuc =2×167.2681 - 6.4807

用于距离计算的初始状态，指定为n3或n-乘7矩阵的实值。n是指定状态的数目。

对于二维状态空间对象stateSpaceSE2，stateSpaceDubins,stateSpaceReedsShepp，每一行都是形式[x y theta]，它定义了xy-位置和方向角度θ状态空间中的状态。

对于三维状态空间对象stateSpaceSE3，每一行都是形式[x y z qw qx qy qz]，它定义了xyz-位置和四元数方向[qw qx qy qz]状态空间中的状态。

该函数支持以下组合进行距离计算:

n- - - - - - - - -n- - - - - -n的州数states1和n的州数states2。
例如,距离(空间,兰德(10、7),兰特(10、7))
1 - - - - - - -n- 1状态在states1和n的州数states2。
例如,距离(空间,兰德(7),兰特(10、7))
n比1 -n的州数states1一个状态在states2。
例如,距离(空间,兰德(10、7),兰德(7))

数据类型:单|双

距离计算的最终状态，指定为n3或n-乘7矩阵的实值。n是指定状态的数目。

对于二维状态空间对象stateSpaceSE2，stateSpaceDubins,stateSpaceReedsShepp，每一行都是形式[x y theta]，它定义了xy-位置和方向角度θ状态空间中的状态。

对于三维状态空间对象stateSpaceSE3，每一行都是形式[x y z qw qx qy qz]，它定义了xyz-位置和四元数方向[qw qx qy qz]状态空间中的状态。

该函数支持以下组合进行距离计算:

n- - - - - - - - -n- - - - - -n的州数states1和n的州数states2。
例如,距离(空间,兰德(10、7),兰特(10、7))
1 - - - - - - -n- 1状态在states1和n的州数states2。
例如,距离(空间,兰德(7),兰特(10、7))
n比1 -n的州数states1一个状态在states2。
例如,距离(空间,兰德(10、7),兰德(7))