复制

创建规划器对象的副本

折叠所有页面

语法

Planner2 = copy(planner1)

描述

例子

planner2=复制(planner1）创建一个计划器对象，planner2，形成一个planner对象，planner1．

例子

全部折叠

创建plannerRRT对象的副本

打开实时脚本

从示例地图创建占用地图，并将地图分辨率设置为10格/米。

地图=负载(“exampleMaps.mat”) .simpleMap;map = occuancymap (map,10);

创建一个状态空间，并将状态空间边界更新为与映射限制相同。

ss = stateSpaceSE2;ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits;[-ππ]];

创建状态验证器stateSpaceSE2使用映射并设置验证距离。

sv = validatoroccuancymap (ss,Map= Map);sv。ValidationDistance = 0.01;

创建一个plannerRRT对象。

plan = plannerRRT(ss,sv)

planner = plannerRRT with properties: StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2] StateValidator: [1x1 validatorOccupancyMap] MaxNumTreeNodes: 10000 MaxIterations: 10000 MaxConnectionDistance: 0.1000 GoalReachedFcn: @nav.algs。目标偏差:0.0500

的副本plannerRRT对象。

plannerNew =复制(计划器)

plannerNew = plannerRRT with properties: StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2] StateValidator: [1x1 validatorOccupancyMap] MaxNumTreeNodes: 10000 MaxIterations: 10000 MaxConnectionDistance: 0.1000 GoalReachedFcn: @nav.algs。目标偏差:0.0500