landmarkInfo

检索具有里程碑意义的信息

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信息= landmarkInfo (slamObj)

信息= landmarkInfo (slamObj landmarkIndex)

描述

例子

信息= landmarkInfo (slamObj)检索具有里程碑意义的信息ekfSLAM对象作为表包含每个里程碑式的数量及其位置和状态指数。

信息= landmarkInfo (slamObj,landmarkIndex)检索指定的具有里程碑意义的信息只有那些地标landmarkIndex。

例子

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检索所有具有里程碑意义的信息`ekfSLAM`对象

打开生活的脚本

指定初始车辆状态。

initialState = [1;2;0.1);

指定初始地标的位置。

landmarkPosition = (15.8495;-12.9496;25.2455;-15.4705;37.5880;3.1023;16.5690;2.7466);

指定初始车辆状态协方差。

initialStateCovar =诊断接头([0.1 * 1 (1、3)1.1 * 1 (8)]);

创建一个ekfSLAM对象的初始状态,初始状态协方差。

ekfSlamObj = ekfSLAM (“状态”,(initialState;landmarkPosition),…“StateCovariance”initialStateCovar)

ekfSlamObj = ekfSLAM属性:状态:x1双[11]StateCovariance: [11 x11双]MaxNumLandmark:正StateTransitionFcn: @nav.algs。velocityMotionModel ProcessNoise: [2 x2双]MeasurementFcn: @nav.algs。rangeBearingMeasurement InverseMeasurementFcn: @nav.algs。rangeBearingInverseMeasurement DataAssociationFcn: @nav.algs。associateMaxLikelihood MaxAssociationRange:正

获取所有地标的信息。

信息= landmarkInfo (ekfSlamObj)

信息=4×3表具有里程碑意义的里程碑式的国家数量指数具有里程碑意义的位置售予____________________ _________________ 1 4 5 15.85 - -12.95 2 6 7 25.245 - -15.47 3 8 9 10 11 16.569 - 2.7466 37.588 - 3.1023 4