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开环运行，切换到闭环

“将硬件驱动程序添加到仿真模型并部署到目标硬件”中的步骤6

当操作带有正交编码器传感器的永磁同步电机(PMSM)时，我们需要一个启动电机运行的初始位置。因为我们没有一种方法来确定开始时的初始位置(在启动电机之前)，使用开环控制运行电机，并确保至少读取一次正交编码器索引脉冲。在正交编码器指数脉冲处，正交编码器传感器重置其位置以与电机的机械角度对齐。电机从开环运行切换到闭环速度控制，以保持参考速度。此步骤仅适用于正交编码器传感器(霍尔位置传感器不需要)。霍尔传感器从霍尔信号端口输入输出转子段的初始位置。

遵循以下步骤，实现开环电机运行过渡到闭环控制:

  1. 复制mcb_pmsm_foc_qep_f28379d /电流控制/ Control_system您的模型的子系统。这就增加了电机开环运行的算法。该子系统将控制从开环切换到闭环EnClosedLoop输入是1．添加输入端口EnClosedLoop．

    添加开环启动子系统补充道数据存储读取块启用而且SpeedRef．另外，添加数据存储内存块启用，EnClosedLoop,SpeedRef在模型的最高层。

    当开环运行开始时，的符号SpeedRef(有关算法的详细信息，请参见开环启动子系统)决定电机的初始运行方向。如果SpeedRef为负值，则电机在开环运行期间向相反方向旋转。

  2. 复制mcb_pmsm_foc_qep_f28379d/电流控制/输入缩放/计算位置和速度您的模型的子系统。这增加了IndexFinder您的模型的子系统。当第一次检测到正交编码器索引脉冲时，该子系统设置IndexFound港口1．添加一个输出端口(连接到IndexFound港口)计算位置和速度子系统并将其重命名为EnClosedLoop．

  3. 连接输出端口EnClosedLoop从输入扩展子系统到输入端口EnClosedLoop在Control_System子系统如图所示。

  4. 复制mcb_pmsm_foc_qep_f28379d /速度控制/ Speed_Ref_Selector子系统到您的模型，并将其与速度控制器子系统集成。当闭环控制开始时，该子系统提供Speed_Ref输出信号。为了实现从开环到闭环的平稳过渡，测量的速度被用作开环运行时的速度参考。添加数据存储写块SpeedRef到PI_Controller_Speed输入端口。

  5. 在植物模型中，添加一个步进输入来模拟IndexFinder为模拟块。将步骤输入重命名为切换到闭环．看到mcb_pmsm_foc_qep_f28379d/逆变器和电机-工厂模型/传感器测量子系统看步进输入是如何切换到闭环的。的步进时间0．1的采样时间Ts_motor．

  6. 创建数据存储内存块EnClosedLoop，启用,SpeedRef．启用块用于在运行电机之前重置PI积分器。

    在数据存储内存块中添加这些默认值:

    • 启用＝1

    • EnClosedLoop＝0

    • SpeedRef＝０．２５

    的数据存储内存块用于跨子系统共享数据。

  7. 运行仿真，观察速度参考和速度反馈信号。

将硬件驱动程序添加到仿真模型并部署到目标硬件
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