场向控制自动调谐器

在面向现场的控制应用中，自动和顺序调优多个PID控制环

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库:
电机控制块/控制/控制器

描述

的场向控制自动调谐器块允许你在现场导向控制(FOC)应用程序中实时自动调优PID控制循环。有关面向字段控制的更多信息，请参见磁场定向控制(FOC)．

可以自动调优与以下循环相关的PID控制器:

直轴(d轴)电流环
四轴(q轴)电流环
速度环
通量循环

对于每个循环，块调优场向控制自动调谐器Block在闭环中执行自动调优实验，而没有与闭环相关联的参数模型。该块允许您指定调优控制循环的顺序。当调优实验在一个循环中运行时，块对其他循环没有影响。实验过程中，块体:

向与该回路相关联的装置中注入测试信号，以收集装置的输入输出数据并实时估计频率响应。测试信号是附加在设备输入上的正弦摄动信号的组合。
实验结束时，根据在目标带宽附近估计的植物频率响应，整定PID控制器参数。
在块输出处写入更新的PID增益，允许您将新的增益转移到现有控制器并验证闭环性能。

您可以使用场向控制自动调谐器块来调优FOC结构中的现有PID控制器。如果没有初始PID控制器，可以使用估计控制增益并使用效用函数工作流来获取它们。然后您可以使用场向控制自动调谐器块用于细化或返回。

如果您有一个代码生成产品，例如动态仿真模块^®编码器™，您可以生成在硬件上实现调优算法的代码，允许您实时调优，使用或不使用Simulink来管理自动调优过程。

如果您有一个在Simulink中使用Motor Control Blockset™建模的机器和一个带有PID控制器的初始FOC结构，您可以对建模的机器执行闭环PID自动整定。这样做可以让您预览工厂响应，并调整PID自动整定的设置，然后实时整定控制器。

该块支持用仿真软件编码器,嵌入式编码器^®,仿真软件PLC编码器™．它不支持用HDL Coder™生成代码。对于实时应用程序，将生成的代码部署在快速原型硬件(如Speedgoat)上^®实时目标机器。

的详细信息场向控制自动调谐器块,看如何使用面向字段的控制自动调谐块．

这一块需要仿真软件控制设计™软件

港口

输入

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`PIDout_daxis`-直轴电流控制器的信号
标量

该端口接受d轴控制器的输出PID_daxis，是调节电机d轴电流的PID控制器的输出。控制器产生d轴参考电压Vd_ref，而FOC自调谐块产生的扰动用于d轴电流环的调谐实验。

图显示d轴电流环与自动调谐器的连接

依赖关系

若要启用此端口，请选择调节d轴电流环．

数据类型:单|双

`测量feedback_daxis`-测量直轴电流
标量

该端口接受从测量(感知或估计)电机电流获得的d轴电流。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调节d轴电流环．

数据类型:单|双

`PIDout_qaxis`-四轴电流控制器的信号
标量

该端口接受q轴控制器的输出PID_qaxis，是调节电机q轴电流的PID控制器的输出。控制器产生q轴参考电压Vq_ref，而FOC自调谐块产生的扰动用于q轴电流环的调谐实验。

图显示与自动调谐器连接的q轴电流环

依赖关系

若要启用此端口，请选择调q轴电流回路．

数据类型:单|双

`测量feedback_qaxis`-测量正交轴电流
标量

该端口接受从测量(感知或估计)电机电流获得的q轴电流。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调q轴电流回路．

数据类型:单|双

`PIDout_spd`-来自速度控制器的信号
标量

该端口接受速度控制器的输出PID_speed，是调节电机转速的PID控制器的输出。控制器产生q轴电流参考Iq_ref，而FOC自动调谐块生成用于速度环调谐实验的扰动。

图显示与自动调谐器的速度环连接

依赖关系

若要启用此端口，请选择调整速度循环．

数据类型:单|双

`测量feedback_spd`——测量速度
标量

该端口接受电机的测量(感知或估计)速度。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调整速度循环．

数据类型:单|双

`PIDout_flux`-来自通量控制器的信号
标量

此端口接受通量控制器的输出PID_flux，是调节电机磁通的PID控制器的输出。控制器生成d轴电流参考Id_ref，而FOC自调谐块产生的扰动用于通量环的调谐实验。

图显示与自动调谐器的磁通环连接

对于永磁同步电机，由于转子磁链是固定的，所以不存在磁链环控制器Id_ref设置为零。在某些应用中，你可以提供否定句Id_ref值来实现弱场控制，并以更高的电流为代价实现更高的转子转速。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调整流量循环．

数据类型:单|双

`测量feedback_flux`——测量通量
标量

该端口接受来自电机的测量(感知或估计)通量。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调整流量循环．

数据类型:单|双

`启动/停止`-启动和停止自动调优实验
标量

在外部启动和停止自动调优过程时，在启动/停止港口和ActiveLoop端口。

当信号的值由负或零变为正时，实验就开始了。
当信号的值由正变为负或为零时，实验停止。

在实验期间，对于每个回路，块在与回路相关的设备输入处注入正弦扰动，接近标称工作点，以收集输入输出数据并估计频率响应。当实验停止时，块根据在目标带宽附近估计的植物频率响应计算PID增益。

当实验不运行时，块不会在设备输入端注入任何扰动。在这种状态下，块对设备或控制器的行为没有影响。

通常，您可以使用从0到1的变化信号来开始实验，从1到0的变化信号来停止实验。配置时需要考虑以下事项启动/停止信号。

当电机处于所需的平衡工作点时开始实验。用初始控制器驱动电机到工作点。
在实验过程中避免对电机的任何输入或输出干扰。如果你现有的闭环系统有很好的抗干扰能力，那么实验可以处理小的干扰。否则，较大的干扰会使设备输出失真，降低频率响应估计的精度。
让实验运行足够长的时间，让算法收集足够的数据，对它探测的所有频率进行良好的估计。有两种方法可以决定何时停止实验:
- 提前确定实验持续时间。实验持续时间的保守估计是200/ω_c在叠加实验模式或550/ω_c在正弦流实验模式下，其中ω_c是您的目标带宽。
- 观察信号收敛输出，当信号稳定在100%附近时停止实验。
当你停止实验，块计算调谐PID增益和更新信号在pid增益端口。

您可以配置任何适合您的应用程序的逻辑来控制实验的开始和停止时间。的启动/停止信号随。一起指定ActiveLoop．ActiveLoop接受整数值1到4并指定要调优的循环。

另外，如果您正在模拟或外部模式下进行调优，您可以在块参数中指定调优实验顺序、开始时间和持续时间。

依赖关系

要启用此端口，请在下面的Block选项卡上参数来源中,选择实验启动/停止使用外部电源．

数据类型:单|双

`ActiveLoop`-指定自动调优实验的活动回路
标量

设置ActiveLoop值指定在为调优实验的开始和停止时间提供外部源时要调优的循环。

`ActiveLoop`价值	循环优化
`1`	`D-axis`电流环
`2`	`Q-axis`电流环
`3.`	`速度`循环
`4`	`通量`循环

您可以配置适合您的应用程序的任何逻辑以及启动/停止端口，用于控制循环调优实验运行的顺序和时间。ActiveLoop接受从1到4的整数值，并指定要调优的循环。任何其他数字将导致不进行调优，无论启动/停止信号。例如，当你提供一个常数值2ActiveLoop信号在启动/停止上升，块开始q轴电流回路的调谐实验。

或者，您可以在块参数中指定调优实验顺序、开始时间和持续时间。

依赖关系

要启用此端口，请在下面的Block选项卡上参数来源中,选择实验启动/停止使用外部电源．

数据类型:单|双

`带宽`—调优的目标带宽
标量|向量|总线

的值目标带宽(rad /秒)要调优的每个循环的参数。如果你要调优多个循环，你可以将带宽指定为一个向量或总线，它们的条目对应于循环的目标带宽，顺序如下:

D-axis电流环
Q-axis电流环
速度环
通量循环

矢量信号必须指定为N × 1或1 × N信号，如果指定为总线，则必须有N个元素，其中N是要调优的循环数。例如，如果正在调优q轴电流环和速度环，并且在此端口指定了一个向量[5000,200]，则块将调优q轴电流控制器，目标带宽为5000 rad/秒，速度环控制器的目标带宽为200 rad/秒。

如果正在调优多个循环并在此端口指定一个标量值，则块将使用相同的目标带宽来调优所有控制器。对于有效的级联控制，内部控制回路(d轴和q轴)必须比外部控制回路(通量和速度)响应快得多。因此，在调优多个循环时，必须将目标带宽作为矢量或总线信号提供。

或者，您可以在块参数中为单个循环指定目标带宽。有关如何选择带宽的更多信息，请参见参数说明。

依赖关系

要启用此端口，请在下面的Block选项卡上参数来源中,选择使用外部源的带宽．

数据类型:单|双

`目标点`-调整的目标相位裕度
标量|向量|总线

的值目标相位裕度(度)要调优的每个循环的参数。如果要调优多个循环，则可以指定目标点作为一个矢量或总线，其条目对应于循环的目标相位裕量，顺序如下:

D-axis电流环
Q-axis电流环
速度环
通量循环

矢量信号必须指定为N × 1或1 × N信号，如果指定为总线，则必须有N个元素，其中N是要调优的循环数。例如，如果正在调优q轴电流环和速度环，并且在该端口指定了一个矢量[60,45]，则块调优q轴电流控制器，目标相位裕度为60度，速度环控制器，目标相位裕度为45度。

如果正在调优多个循环并在此端口指定标量值，则块将使用相同的目标相位裕量来调优所有控制器。

或者，您可以在块参数中为单个循环指定目标相位裕度。有关如何选择目标相位裕度的更多信息，请参阅参数说明。

依赖关系

要启用此端口，请在下面的Block选项卡上参数来源中,选择目标相位裕度使用外部源．

数据类型:单|双

`正弦Amp`-注入正弦扰动信号的振幅
向量|矩阵

的值正弦振幅要调优的每个循环的参数。指定以下其中之一:

长度为5的向量来表示在每一个点的不同振幅[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c,在那里ω_c是调优的目标带宽。
N × 5矩阵，其中N是要调优的循环数。每一行条目的长度必须为5，以便在每一行指定不同的振幅[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c．

如果您正在调优多个循环，并在此端口指定长度为5的向量，则块对每个端口的所有循环使用指定的振幅[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c对应于那个循环。

或者，您可以在块参数中指定单个循环的正弦扰动振幅。更多信息请参见参数说明。

依赖关系

要启用此端口，请在下面的Block选项卡上参数来源中,选择正弦振幅使用外部源．

数据类型:单|双

输出

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`perturbation_daxis`-直轴输入电流摄动
标量

摄动信号输入用于估计与d轴电流控制环相关的频率响应数据模型。通过使用和块将这个端口的扰动信号注入到PID控制器的输出，PID控制器调节d轴电流。

当实验运行时，块在这个端口产生扰动信号。
当实验未运行时，该端口的信号为零。在这种状态下，阻塞对植物没有影响。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调节d轴电流环．

数据类型:单|双

`perturbation_qaxis`-正交轴电流输入摄动
标量

摄动信号输入用于估计与q轴电流控制环相关的频率响应数据模型。通过使用和块将这个扰动信号从这个端口注入到PID控制器的输出，PID控制器调节q轴电流。

当实验运行时，块在这个端口产生扰动信号。
当实验未运行时，该端口的信号为零。在这种状态下，阻塞对植物没有影响。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调q轴电流回路．

数据类型:单|双

`perturbation_spd`-速度输入扰动
标量

摄动信号输入用于估计与电机转速控制回路相关的频率响应数据模型。通过使用PID控制器的输出和块从这个端口注入这个扰动信号，PID控制器的输出调节电机的速度。

当实验运行时，块在这个端口产生扰动信号。
当实验未运行时，该端口的信号为零。在这种状态下，阻塞对植物没有影响。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调整速度循环．

数据类型:单|双

`perturbation_flux`-通量输入扰动
标量

摄动信号输入用于估计与电机磁通控制回路相关的频率响应数据模型。通过使用和块将这个扰动信号从这个端口注入到PID控制器的输出，PID控制器调节电机的磁链。

当实验运行时，块在这个端口产生扰动信号。
当实验未运行时，该端口的信号为零。在这种状态下，阻塞对植物没有影响。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调整流量循环．

数据类型:单|双

`pid增益`-调谐PID系数
公共汽车

这个4元总线信号包含调谐PID增益P，我，D和滤波系数N对于每个控制循环，块进行调优。这些值对应于P，我，D,N中给出的表达式中的参数形式参数。初始值分别为0、0、0和100。当实验结束时，块更新值。与每个环路相对应的总线信号总是有四个元素，即使你没有调优PIDF控制器。

数据类型:单|双

`收敛`-实验中FRD估计的收敛性
标量

该块使用摄动信号来估计与每个环路相关的植物的频率响应，在目标带宽周围的几个频率进行调谐。收敛表示离完成对设备频率响应的估计有多近。通常，这个值在实验开始后迅速上升到90%左右，然后逐渐收敛到更高的值。当它接近100%时停止实验。

数据类型:单|双

`估计下午`-最近调好的循环的估计相位裕度
标量

该端口输出调优控制器为最近调优的环路所实现的估计相位裕度(以度为单位)。当每个循环的调优实验结束时，块更新此值。的角度计算估计的相位裕度G（jω_c）C（jω_c),G是那个循环的估计植物，C是调优的控制器，和ω_c是交叉频率(带宽)。方法指定的目标相位裕度可能与估计的相位裕度不同目标相位裕度(度)参数。它是一个指标的鲁棒性和稳定性所达到的调谐系统。

通常，估计的相位裕度接近目标相位裕度。一般来说，该值越大，调优系统越稳健，超调量越小。
负的相位裕量表明闭环系统可能不稳定。

依赖关系

要启用此端口，请在Block选项卡上选择通过调谐控制器实现的估计相位裕度．

数据类型:单|双

`的朋友`-最近调好的环路的估计频率响应
向量

该端口输出由实验估计的最近调好的环路的频率响应数据。初始值为的朋友是[0,0,0,0]。在实验过程中，该块按频率注入信号[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c,在那里ω_c是目标带宽。在实验期间的每个采样时间，块更新的朋友用一个包含在每个频率处的复频率响应的向量。您可以使用响应的进度作为收敛检验估计的收敛性。当实验停止时，块更新的朋友最后估计的频率响应用于计算PID增益。

依赖关系

要启用此端口，请在Block选项卡上选择接近带宽的植物频率响应．

数据类型:单|双

`名义上的`-最近调好的循环在标称工作点的设备输入和输出
向量

该端口输出一个向量，其中包含最近调优的循环或当前正在调优的循环的工厂输入和工厂输出。这些值是装置在标称工作点时的输入和输出值，此时块进行实验。

依赖关系

要启用此端口，请在Block选项卡上选择工厂名义投入和产出．

数据类型:单|双

`循环起止`——积极的循环
公共汽车

这个4元总线信号指示由块调优的每个循环的调优实验是否活跃。对于总线中的每个信号，端口输出逻辑值1（真正的)为循环，当调优实验正在运行时。取值为逻辑0（假)当实验结束或尚未开始时。您可以使用此端口为个别循环触发PID增益的更新。

依赖关系

要启用此端口，请在Block选项卡上禁用实验启动/停止使用外部电源并选择启动/停止自动调优过程．

数据类型:单|双

参数

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`调节d轴电流环`—开启d轴电流环调优
`在`(默认)|`从`

使用此参数可启用或禁用d轴电流环自动调优。

编程使用

块参数:TuneDaxisLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`调q轴电流回路`—开启q轴电流回路调谐
`在`(默认)|`从`

使用此参数可启用或禁用q轴电流环自动调优。

编程使用

块参数:TuneQaxisLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`调整速度循环`—开启速度环调优
`在`(默认)|`从`

使用此参数可启用或禁用速度环自动调优。

编程使用

块参数:TuneSpeedLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`调整流量循环`—启用磁通环路调谐
`在`(默认)|`从`

使用此参数可启用或禁用磁通环自动调优。

编程使用

块参数:TuneSpeedLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`对电流环控制器使用相同的设置(d轴+ q轴)`-为直轴和正交轴电流环启用相同的调谐和实验设置
`从`(默认)|`在`

选择此参数可使d轴和q轴电流环具有相同的调谐和实验设置。当启用时，块使用相同的控制器设置、目标带宽、相位裕度和其他实验设置来调优d轴和q轴电流循环。

编程使用

块参数:UseSameSettingsInner

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`外环控制器使用相同的设置(速度+通量)`-为速度和通量环启用相同的调谐和实验设置
`从`(默认)|`在`

选择此参数可为速度和通量环启用相同的调优和实验设置。当启用时，块使用相同的控制器设置、目标带宽、相位裕度和其他实验设置来调优速度和通量循环。

编程使用

块参数:UseSameSettingsOuter

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`实验样品的时间`-频率响应估计实验采样时间
-1(默认)|阳性标量

指定块进行频响估计实验的采样时间，单位为秒。

默认情况下，实验采样时间设置为继承的(-1)，块在继承的采样时间对每个循环进行频响估计实验。使用此参数指定不同于整定和PID增益计算采样率的频响估计实验的采样时间。对于您调优的每个循环，在此参数中指定的采样时间估计频率响应。

当您为调优、实验和循环指定不同的采样时间时，您可以配置Simulink将每个块模块速率视为单独的任务，以支持模型的多任务执行。这种多任务模式有助于提高硬件性能。有关更多信息，请参见将每个离散的速率视为一个单独的任务．

编程使用

块参数:TsExperiment

类型:标量

价值积极的标量

默认值:1(继承)

优化选项卡

`使用不同的采样时间进行调优`-从循环PID控制器和实验中可在不同的采样时间整定
`从`(默认)|`在`

类中指定的样例时间为每个循环运行调优控制器采样时间(秒)参数。使能此参数以不同于您正在整定的PID控制器和块执行的频率响应估计实验的采样率的采样率运行整定。PID增益整定算法计算量很大，当您想要将块部署到硬件上，并使用快速采样时间调优控制器时，一些硬件可能无法在单个时间步内完成PID增益计算。方法指定比控制器采样时间慢的调优采样时间以减少硬件吞吐量要求调优采样时间(秒)参数。

编程使用

块参数:UseTuningTs

类型:特征向量

价值“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`调优采样时间(秒)`-优化算法的采样时间
0.2(默认)|阳性标量

以秒为单位指定调优算法的采样时间。

如果您打算将块部署在处理能力有限的硬件上，并希望调优具有快速采样时间的控制器，请指定一个采样时间，以便调优算法以比正在调优的PID控制器更慢的速度运行。对于您调优的每个循环，在频率响应估计实验结束后，控制器调优发生在此参数中指定的采样时间。

依赖关系

若要启用此参数，请选择使用不同的采样时间进行调优．

编程使用

块参数:TsTuning

类型:标量

价值积极的标量

默认值:0.2

D-axis电流环

`类型`d轴电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定d轴电流控制回路关联的PID控制器类型。

控制器类型指示在控制循环的控制器中出现哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P——比例只
我——积分只
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分和导数与导数滤波器

确保控制器类型与控制环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeDaxis

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`d轴电流环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与d轴电流控制环相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想情况下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与控制回路的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormDaxis

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`- d轴电流环PID控制器采样时间
0.001(默认)|阳性标量| -1

指定与d轴电流控制回路相关联的PID控制器的采样时间，单位为秒。该参数设置用于计算环路的PID控制器增益的采样时间。

为了执行PID整定，块测量频率响应信息的频率高达目标带宽的10倍。要确保此频率小于奈奎斯特频率，即目标带宽ω_c必须满足ω_cT_年代≤0.3,在哪里T_年代ω_c参数指定的控制器采样时间是控制器采样时间(秒)参数。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

如果希望在应用程序中以不同的采样时间运行已部署的块，请将该参数设置为-1，并将该块放入触发子系统．然后，在所需的采样时间触发子系统。如果您不打算在部署后更改采样时间，请指定一个固定和有限的采样时间。

编程使用

块参数:TsDaxis

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0.001

`积分器的方法`- d轴电流环控制器离散积分公式积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodDaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`- d轴电流环控制器微分滤波项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有派生过滤器项的派生动作时，此参数被启用。

编程使用

块参数:FilterMethodDaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`- d轴电流环目标交叉频率调谐响应
100(默认)|阳性标量

目标带宽是调谐开环响应的0 dB增益交叉频率的目标值CP,在那里P植物的反应与循环有关吗C是控制器响应。这个交叉频率大致设定了控制带宽。对于上升时间τ秒，目标带宽的一个很好的猜测是2/τrad /秒。

为了执行PID整定，自动调谐器块测量频率响应信息的频率高达目标带宽的10倍。要确保此频率小于奈奎斯特频率，即目标带宽ω_c必须满足ω_cT_年代≤0.3,在哪里T_年代参数指定的控制器采样时间是控制器采样时间(秒)参数。由于这个条件，您可以强制调优的最快上升时间约为6.67T_年代．如果这个上升时间不符合你的设计目标，考虑减少T_年代．

为了获得最好的效果，使用目标带宽，其范围大约是初始PID控制器带宽的10倍。要调优控制器以适应较大的带宽变化，请使用较小的变化增量调优。

要通过使用输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源的带宽．

编程使用

块参数:BandwidthDaxis

类型:积极的标量

默认值:One hundred.

`目标相位裕度(度)`- d轴电流环目标最小相位裕度
60(默认)| 0-90范围内的标量

为在交叉频率处与d轴电流控制环相关联的调谐开环响应指定目标最小相位裕量。

目标相位裕量反映了调谐系统的期望鲁棒性。一般情况下，选择45°-60°范围内的值。一般来说，较高的相位裕量可以减少超调，但会限制响应速度。默认值60°倾向于平衡性能和健壮性，产生约5-10%的超调，这取决于您的设备的特性。

要通过使用输入端口提供目标相位裕量，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMDaxis

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

Q-axis电流环

`类型`- q轴电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定与q轴电流控制回路相关联的PID控制器类型。

控制器类型指示在控制循环的控制器中出现哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P——比例只
我——积分只
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分和导数与导数滤波器

确保控制器类型与控制环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeQaxis

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`- q轴电流回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与q轴电流控制回路相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想情况下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与控制回路的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormQaxis

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`- q轴电流环PID控制器采样时间
0.001(默认)|阳性标量| -1

指定与q轴电流控制回路相关的PID控制器的采样时间，以秒为单位。该参数设置用于计算环路的PID控制器增益的采样时间。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

编程使用

块参数:TsQaxis

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0.001

`积分器的方法`- q轴电流环控制器积分项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodQaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`- q轴电流环控制器导数滤波项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有派生过滤器项的派生动作时，此参数被启用。

编程使用

块参数:FilterMethodQaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`- q轴电流环目标交叉频率调谐响应
100(默认)|阳性标量

为了获得最好的效果，使用目标带宽，其范围大约是初始PID控制器带宽的10倍。要调优控制器以适应较大的带宽变化，请使用较小的变化增量调优。

要通过使用输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源的带宽．

编程使用

块参数:BandwidthQaxis

类型:积极的标量

默认值:One hundred.

`目标相位裕度(度)`- q轴电流环目标最小相位裕度
60(默认)| 0-90范围内的标量

为在交叉频率处与q轴电流控制环相关联的调谐开环响应指定目标最小相位裕量。

要通过使用输入端口提供目标相位裕量，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMQaxis

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

速度环

`类型`—速度环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定与速度控制环相关联的PID控制器类型。

控制器类型指示在控制循环的控制器中出现哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P——比例只
我——积分只
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分和导数与导数滤波器

确保控制器类型与控制环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeSpeed

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`-速度环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与你的速度控制环相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想情况下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与控制回路的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormSpeed

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`-速度环PID控制器采样时间
0.1(默认)|阳性标量| -1

指定与速度控制回路相关联的PID控制器的采样时间，单位为秒。该参数设置用于计算环路的PID控制器增益的采样时间。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

编程使用

块参数:TsSpeed

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0．1

`积分器的方法`-速度环控制器离散积分公式积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodSpeed

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`-速度环控制器微分滤波项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有派生过滤器项的派生动作时，此参数被启用。

编程使用

块参数:FilterMethodSpeed

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`-速度环目标交叉频率调谐响应
1(默认)|阳性标量

为了获得最好的效果，使用目标带宽，其范围大约是初始PID控制器带宽的10倍。要调优控制器以适应较大的带宽变化，请使用较小的变化增量调优。

要通过使用输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源的带宽．

编程使用

块参数:BandwidthSpeed

类型:积极的标量

默认值:1

`目标相位裕度(度)`-速度环目标最小相位裕量
60(默认)| 0-90范围内的标量

为在交叉频率处与速度控制环相关联的调谐开环响应指定目标最小相位裕量。

要通过使用输入端口提供目标相位裕量，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMSpeed

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

通量循环

`类型`-磁通环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定与磁通控制回路相关联的PID控制器类型。

控制器类型指示在控制循环的控制器中出现哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P——比例只
我——积分只
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分和导数与导数滤波器

确保控制器类型与控制环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeFlux

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`-磁通环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与通量控制回路相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想情况下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与控制回路的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormFlux

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`-磁通环PID控制器采样时间
0.1(默认)|阳性标量| -1

指定与通量控制回路相关联的PID控制器的采样时间，以秒为单位。该参数设置用于计算环路的PID控制器增益的采样时间。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

编程使用

块参数:TsFlux

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0．1

`积分器的方法`-通量环控制器积分项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodFlux

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`-磁链控制器微分滤波项的离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有派生过滤器项的派生动作时，此参数被启用。

编程使用

块参数:FilterMethodFlux

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`-磁通环目标交叉频率调谐响应
1(默认)|阳性标量

为了获得最好的效果，使用目标带宽，其范围大约是初始PID控制器带宽的10倍。要调优控制器以适应较大的带宽变化，请使用较小的变化增量调优。

要通过使用输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源的带宽．

编程使用

块参数:BandwidthFlux

类型:积极的标量

默认值:1

`目标相位裕度(度)`-磁通环目标最小相位裕量
60(默认)| 0-90范围内的标量

为在交叉频率处与磁通控制环相关联的调谐开环响应指定目标最小相位裕量。

要通过使用输入端口提供目标相位裕量，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMFlux

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

电流环(q轴+ d轴)

`类型`-当前环路PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定与当前控制环相关联的PID控制器的类型。

控制器类型指示在控制循环的控制器中出现哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P——比例只
我——积分只
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分和导数与导数滤波器

确保控制器类型与控制环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeAllInner

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`-电流回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与当前控制循环相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想情况下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与控制回路的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormAllInner

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`-当前回路PID控制器采样时间
0.001(默认)|阳性标量| -1

指定与当前控制循环相关联的PID控制器的采样时间，以秒为单位。该参数设置用于计算环路的PID控制器增益的采样时间。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

编程使用

块参数:TsAllInner

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0.001

`积分器的方法`-电流环控制器离散积分公式积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodAllInner

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`-电流环控制器微分滤波器项的离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有派生过滤器项的派生动作时，此参数被启用。

编程使用

块参数:FilterMethodAllInner

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`-调谐响应的电流环目标交叉频率
100(默认)|阳性标量

为了获得最好的效果，使用目标带宽，其范围大约是初始PID控制器带宽的10倍。要调优控制器以适应较大的带宽变化，请使用较小的变化增量调优。

要通过使用输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源的带宽．

编程使用

块参数:BandwidthAllInner

类型:积极的标量

默认值:1

`目标相位裕度(度)`-电流回路目标最小相位裕量
60(默认)| 0-90范围内的标量

为在交叉频率处与电流控制环相关联的调谐开环响应指定目标最小相位裕量。

要通过使用输入端口提供目标相位裕量，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMAllInner

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

外环(速度+通量)

`类型`—外环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定与外部控制环相关联的PID控制器的类型。

控制器类型指示在控制循环的控制器中出现哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P——比例只
我——积分只
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分和导数与导数滤波器

确保控制器类型与控制环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeAllOuter

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`—外环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与外部控制循环相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的形式，离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想情况下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与控制回路的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormAllOuter

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`-外环PID控制器采样时间
0.1(默认)|阳性标量| -1

指定与外部控制回路相关联的PID控制器的采样时间，单位为秒。该参数设置用于计算环路的PID控制器增益的采样时间。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

编程使用

块参数:TsAllOuter

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0．1

`积分器的方法`-外环控制器离散积分公式积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodAllOuter

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`-外环控制器微分滤波项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块所假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式或理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有派生过滤器项的派生动作时，此参数被启用。

编程使用

块参数:FilterMethodAllOuter

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`-调谐响应的外环目标交叉频率
1(默认)|阳性标量

为了获得最好的效果，使用目标带宽，其范围大约是初始PID控制器带宽的10倍。要调优控制器以适应较大的带宽变化，请使用较小的变化增量调优。

要通过使用输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源的带宽．

编程使用

块参数:BandwidthAllOuter

类型:积极的标量

默认值:1

`目标相位裕度(度)`-外环目标最小相位裕量
60(默认)| 0-90范围内的标量

为在交叉频率处与外部控制环相关联的调谐开环响应指定目标最小相位裕量。

要通过使用输入端口提供目标相位裕量，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMAllOuter

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

实验选项卡

实验启动/停止

`d轴电流环启动时间(秒)`-指定直轴电流环调优实验开始时间
`1`(默认)

指定d轴电流环调优实验开始时的模拟时间。

编程使用

块参数:StartTimeDaxis

类型:积极的标量

默认值:1

`d轴电流环实验持续时间(秒)`—指定直轴电流环调优实验时长
`0.05`(默认)

指定d轴电流环调谐实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationDaxis

类型:积极的标量

默认值:0.05

`q轴电流环启动时间(秒)`-指定四轴电流环调优实验开始时间
`1．1`(默认)

指定q轴电流环调优实验开始时的模拟时间。

编程使用

块参数:StartTimeQaxis

类型:积极的标量

默认值:1．1

`q轴电流环实验持续时间(秒)`-指定正交轴电流环调优实验持续时间
`0.05`(默认)

指定q轴电流回路调谐实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationQaxis

类型:积极的标量

默认值:0.05

`速度循环开始时间(秒)`-指定速度环调优实验开始时间
`2`(默认)

指定速度环调优实验开始时的模拟时间。

编程使用

块参数:StartTimeSpeed

类型:积极的标量

默认值:2

`速度环实验持续时间(秒)`—指定速度环调优实验持续时间
`3.`(默认)

指定速度环调优实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationSpeed

类型:积极的标量

默认值:3.

`磁通回路启动时间(秒)`-指定磁通环调谐实验开始时间
`6`(默认)

指定通量调谐实验开始时的模拟时间。

编程使用

块参数:StartTimeFlux

类型:积极的标量

默认值:6

`磁通环实验持续时间(秒)`-指定磁通环调谐实验持续时间
`3.`(默认)

指定磁通环调谐实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationFlux

类型:积极的标量

默认值:3.

循环实验设置

`实验模式`-正弦摄动信号类型
`叠加`(默认)|`Sinestream`

指定每个频率的摄动是否按顺序施加(Sinestream)或同时(叠加）.

Sinestream-在这种模式下，块在每个频率分别施加扰动。有关用于估计的正弦流信号的更多信息，请参见Sinestream输入信号(仿真软件控制设计)．
叠加-在这种模式下，扰动信号一次包含所有指定的频率。用于频率向量上的频率响应估计ω= (ω₁、……ω_N在振幅)一个= (一个₁、……一个_N]，摄动信号为:

$Δ u ＝ \sum_{我} {一个}_{我} 罪（ ω_{我} t ）．$

Sinestream模式可以更精确，也可以较少干扰，因为扰动的总大小永远不会大于正弦振幅参数。然而，由于正弦流扰动的顺序性质，每增加一个频率点都会增加推荐的实验时间(参见启动/停止输入端口的详细信息)。因此，在中估计实验通常快得多叠加模式与满意的结果。

与叠加输入信号相比，正弦流信号减少了执行时间，但也需要更长的时间来估计频率响应。当处理能力有限且希望减少执行时间时，使用正弦流信号的频率响应估计是有用的。

编程使用

块参数:ExperimentMode

类型:特征向量

价值观:“叠加”|“Sinestream”

默认值:“叠加”

D-axis电流环

`植物类型`-直轴电流装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与d轴电流控制回路相关联的器件是稳定的还是积分的。如果工厂有一个或多个集成商，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeDaxis

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-直轴电流装置标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与d轴电流控制回路相关联的器件是正的还是负的。如果在标称工作点的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，指定积极的．否则,指定为负。对于稳定的器件，器件的符号就是器件直流增益的符号。

编程使用

块参数:PlantSignDaxis

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-直轴电流环正弦扰动幅值
1(默认)|标量|向量长度为5

在实验过程中，该块以一定的频率向与环路相关的器件注入正弦信号[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c,在那里ω_c是调优的目标带宽。使用正弦振幅来指定每个注入信号的振幅。指定一个:

标量值，以在每个频率注入相同的振幅
长度为5的向量来表示在每一个点的不同振幅[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c

在具有典型目标带宽的典型植物中，植物在实验频率处的响应幅度变化不大。在这种情况下，可以使用标量值在所有频率上应用相同的幅度扰动。但是，如果知道响应在频率范围内急剧衰减，可以考虑降低低频输入的幅值，增加高频输入的幅值。当所有的植物响应具有相当的量级时，在数值上更有利于估计实验。

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服装置执行器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
小到足以使装置运行在接近标称工作点的近似线性区域内，并避免使装置输入或输出饱和

当实验模式是叠加，正弦信号叠加。因此，摄动至少可以与所有振幅之和一样大。确保最大可能的扰动在设备执行器的范围内。使执行器饱和会给估计的频率响应引入误差。

要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineDaxis

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

Q-axis电流环

`植物类型`-四轴电流装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与q轴电流控制回路相关联的器件是稳定的还是积分的。如果工厂有一个或多个集成商，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeQaxis

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-四轴电流装置标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与q轴电流控制回路相关联的器件是正的还是负的。如果在标称工作点的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，指定积极的．否则,指定为负。对于稳定的器件，器件的符号就是器件直流增益的符号。

编程使用

块参数:PlantSignQaxis

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-四轴电流环中正弦扰动的幅值
1(默认)|标量|向量长度为5

标量值，以在每个频率注入相同的振幅
长度为5的向量来表示在每一个点的不同振幅[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服装置执行器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
小到足以使装置运行在接近标称工作点的近似线性区域内，并避免使装置输入或输出饱和

要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineQaxis

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

速度环

`植物类型`-速度回路装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与速度控制回路相关联的装置是稳定的还是集成的。如果工厂有一个或多个集成商，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeSpeed

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-速度回路装置标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与速度控制环相关联的设备是正的还是负的。如果在标称工作点的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，指定积极的．否则,指定为负。对于稳定的器件，器件的符号就是器件直流增益的符号。

编程使用

块参数:PlantSignSpeed

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-速度环中正弦扰动的振幅
1(默认)|标量|向量长度为5

标量值，以在每个频率注入相同的振幅
长度为5的向量来表示在每一个点的不同振幅[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服装置执行器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
小到足以使装置运行在接近标称工作点的近似线性区域内，并避免使装置输入或输出饱和

要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineSpeed

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

通量循环

`植物类型`-熔剂回路装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与通量控制回路相关联的装置是稳定的还是积分的。如果工厂有一个或多个集成商，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeFlux

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-焊剂回路装置的标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与通量控制回路相关联的设备是正的还是负的。如果在标称工作点的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，指定积极的．否则,指定为负。对于稳定的器件，器件的符号就是器件直流增益的符号。

编程使用

块参数:PlantSignFlux

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-通量环中正弦扰动的振幅
1(默认)|标量|向量长度为5

标量值，以在每个频率注入相同的振幅
长度为5的向量来表示在每一个点的不同振幅[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服装置执行器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
小到足以使装置运行在接近标称工作点的近似线性区域内，并避免使装置输入或输出饱和

要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineFlux

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

电流环(d轴+ q轴)

`植物类型`-电流回路装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与电流控制回路相关联的器件是稳定的还是集成的。如果工厂有一个或多个集成商，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeAllInner

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-当前循环装置的标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与电流控制环相关联的设备是正的还是负的。如果在标称工作点的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，指定积极的．否则,指定为负。对于稳定的器件，器件的符号就是器件直流增益的符号。

编程使用

块参数:PlantSignAllInner

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-电流环中正弦扰动的幅度
1(默认)|标量|向量长度为5

标量值，以在每个频率注入相同的振幅
长度为5的向量来表示在每一个点的不同振幅[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服装置执行器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
小到足以使装置运行在接近标称工作点的近似线性区域内，并避免使装置输入或输出饱和

要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineAllInner

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

外环(速度+通量)

`植物类型`-外环装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与外部控制回路相关联的设备是稳定的还是集成的。如果工厂有一个或多个集成商，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeAllOuter

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-外环装置标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与外部控制回路相关联的植物是正的还是负的。如果在标称工作点的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，指定积极的．否则,指定为负。对于稳定的器件，器件的符号就是器件直流增益的符号。

编程使用

块参数:PlantSignAllOuter

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-外环正弦扰动的振幅
1(默认)|标量|向量长度为5

标量值，以在每个频率注入相同的振幅
长度为5的向量来表示在每一个点的不同振幅[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服装置执行器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
小到足以使装置运行在接近标称工作点的近似线性区域内，并避免使装置输入或输出饱和

要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineAllOuter

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

块选项卡

`使用外部源的带宽`—为目标带宽提供外部信号
关闭(默认)|打开

选中此参数将启用带宽块的输入端口。您可以为该块在此端口调优的所有循环指定目标带宽。禁用该参数时，指定块参数处的目标带宽。有关更多详细信息，请参见带宽端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalWc

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`目标相位裕度使用外部源`-为目标相位裕度提供外部信号
关闭(默认)|打开

选中此参数将启用目标点块的输入端口。您可以为该块在此端口调优的所有循环指定目标相位裕量。当禁用此参数时，指定块参数处的目标相位距。有关更多详细信息，请参见目标点端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalPM

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`实验启动/停止使用外部电源`-提供调优实验启动和停止的外部信号
关闭(默认)|打开

选中此参数将启用启动/停止而且ActiveLoop块的输入端口。您可以指定实验的开始和停止，以及块在这些端口调优哪个循环。当禁用此参数时，在块参数处指定调优实验的开始时间和持续时间。有关更多详细信息，请参见启动/停止而且ActiveLoop端口的描述。

编程使用

块参数:UseExternalSourceStartStop

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`正弦振幅使用外部源`-为正弦摄动振幅提供外部信号
关闭(默认)|打开

选中此参数将启用正弦Amp块的输入端口。你可以为所有的环路指定正弦扰动振幅在这个端口的块调谐。当此参数被禁用时，提供块参数的正弦振幅。有关更多详细信息，请参见正弦Amp端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalAmpSine

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`数据类型`-浮点精度
`双`(默认)|`单`

请根据仿真环境或硬件要求指定浮点精度。

编程使用

块参数:BlockDataType

类型:特征向量

价值观:“双”|“单一”

默认值:“双”

`通过调谐控制器实现的估计相位裕度`-相位裕度由最近调好的循环实现
关闭(默认)|打开

选中此参数将启用估计下午块的输出端口。该块返回由最近调优循环的调优控制器实现的相位裕量。禁用此参数时，可以使用出口到MATLAB参数。有关更多详细信息，请参见估计下午端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalAchievedPM

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`接近带宽的植物频率响应`-最近调好的环路的估计频率响应
关闭(默认)|打开

选中此参数将启用的朋友块的输出端口。该块返回由最近调优循环的调优控制器实现的相位裕量。禁用此参数时，可以使用出口到MATLAB参数。有关更多详细信息，请参见的朋友端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalFRD

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`工厂名义投入和产出`-额定工作点的设备输入和输出
关闭(默认)|打开

选中此参数将启用名义上的块的输出端口。该块返回最近调优的循环的标称操作点的工厂输入和输出。禁用此参数时，可以使用出口到MATLAB参数。详细信息请参见端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalU0

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`启动/停止自动调优过程`-信号指示每个调谐回路的实验开始和结束
关闭(默认)|打开

选择此参数启用循环启动/停止块的输出端口。该块返回一个信号，指示自动调优实验开始和结束的时间，每个由该块调优的循环。禁用此参数时，可以使用出口到MATLAB参数。有关更多详细信息，请参见循环启动/停止端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalActiveLoop

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`出口到MATLAB`-将实验和调优结果发送到MATLAB工作区
按钮

当您单击此按钮时，该块将在MATLAB中创建一个结构^®包含实验和调优结果的工作区。这个结构,FOCTuningResult，包含块调优的每个循环的调优结果。

Daxis- d轴电流环调谐结果
Qaxis- q轴电流回路调谐结果
速度-速度循环调优结果
通量-通量回路调谐结果

对于每个由块调优的循环，结果包含以下字段:

P，我，D，N-调谐PID增益。该结构包含您所调优的控制器类型所必需的任何字段。例如，如果您正在调优PI控制器，该结构包含P而且我,但不D而且N．
TargetBandwidth—您在目标带宽(rad /秒)块的参数。
TargetPhaseMargin—您在目标相位裕度(度)块的参数。
EstimatedPhaseMargin-经调整的系统所达到的估计相位裕度。
控制器-调优后的PID控制器，返回为pid(为平行形式)或pidstd(理想形式)模型对象。
植物-估计的植物，作为的朋友模型对象。这的朋友包含在实验频率下获得的响应数据[1/10, 1/3, 1,3, 10]ω_c．
PlantNominal-当实验开始时，设备在标称工作点的输入和输出，指定为带字段的结构u(输入)和y(输出)。

您可以在模拟运行时导出到MATLAB工作区，包括在外部模式下运行时。

模型的例子

使用场向控制自动调谐器调谐PI控制器

通过使用面向场控制自动调谐块，计算速度和电流控制环中可用的PI控制器的增益值。有关此块的详细信息，请参见面向字段的控制自动调谐器。关于面向场控制的详细介绍，请参见面向场控制(FOC)。

开放的例子

在实时系统中使用场向控制自动调谐块调优PI控制器

在速度和电流控制器内计算PI控制器的增益值场向控制自动调谐器块。

开放的例子

扩展功能

C / c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。

为这个块生成的代码可能会占用大量资源。对于实时应用程序，建议在快速原型硬件(如Speedgoat实时目标机器)上部署代码。

PLC的代码生成
使用Simulink®PLC Coder™生成结构化文本代码。

版本历史

介绍了R2020a

另请参阅

公园的变换|比例积分控制器|DQ限幅器|速度测量|公园里叶反变换

主题

如何使用面向字段的控制自动调谐块

场向控制自动调谐器

描述

港口

输入

PIDout_daxis-直轴电流控制器的信号标量

依赖关系

测量feedback_daxis-测量直轴电流标量

依赖关系

PIDout_qaxis-四轴电流控制器的信号标量

依赖关系

测量feedback_qaxis-测量正交轴电流标量

依赖关系

PIDout_spd-来自速度控制器的信号标量

依赖关系

测量feedback_spd——测量速度标量

依赖关系

PIDout_flux-来自通量控制器的信号标量

依赖关系

测量feedback_flux——测量通量标量

依赖关系

启动/停止-启动和停止自动调优实验标量

依赖关系

ActiveLoop-指定自动调优实验的活动回路标量

依赖关系

带宽—调优的目标带宽标量|向量|总线

依赖关系

目标点-调整的目标相位裕度标量|向量|总线

依赖关系

正弦Amp-注入正弦扰动信号的振幅向量|矩阵

依赖关系

输出

perturbation_daxis-直轴输入电流摄动标量

依赖关系

perturbation_qaxis-正交轴电流输入摄动标量

依赖关系

perturbation_spd-速度输入扰动标量

依赖关系

perturbation_flux-通量输入扰动标量

依赖关系

pid增益-调谐PID系数公共汽车

收敛-实验中FRD估计的收敛性标量

估计下午-最近调好的循环的估计相位裕度标量

依赖关系

的朋友-最近调好的环路的估计频率响应向量

依赖关系

名义上的-最近调好的循环在标称工作点的设备输入和输出向量

依赖关系

循环起止——积极的循环公共汽车

依赖关系

参数

调节d轴电流环—开启d轴电流环调优在(默认)|从

编程使用

调q轴电流回路—开启q轴电流回路调谐在(默认)|从

编程使用

调整速度循环—开启速度环调优在(默认)|从

编程使用

调整流量循环—启用磁通环路调谐在(默认)|从

编程使用

对电流环控制器使用相同的设置(d轴+ q轴)-为直轴和正交轴电流环启用相同的调谐和实验设置从(默认)|在

编程使用

外环控制器使用相同的设置(速度+通量)-为速度和通量环启用相同的调谐和实验设置从(默认)|在

编程使用

实验样品的时间-频率响应估计实验采样时间-1(默认)|阳性标量

编程使用

优化选项卡

使用不同的采样时间进行调优-从循环PID控制器和实验中可在不同的采样时间整定从(默认)|在

编程使用

调优采样时间(秒)-优化算法的采样时间0.2(默认)|阳性标量

依赖关系

编程使用

类型d轴电流环PID控制器动作π(默认)|PID|PIDF|……

编程使用

形式d轴电流环PID控制器形式平行(默认)|理想的

编程使用

控制器采样时间(秒)- d轴电流环PID控制器采样时间0.001(默认)|阳性标量| -1

提示

编程使用

积分器的方法- d轴电流环控制器离散积分公式积分器项向前欧拉(默认)|向后欧拉|梯形

依赖关系

编程使用

`PIDout_daxis`-直轴电流控制器的信号
标量

`测量feedback_daxis`-测量直轴电流
标量

`PIDout_qaxis`-四轴电流控制器的信号
标量

`测量feedback_qaxis`-测量正交轴电流
标量

`PIDout_spd`-来自速度控制器的信号
标量

`测量feedback_spd`——测量速度
标量

`PIDout_flux`-来自通量控制器的信号
标量

`测量feedback_flux`——测量通量
标量

`启动/停止`-启动和停止自动调优实验
标量

`ActiveLoop`-指定自动调优实验的活动回路
标量

`带宽`—调优的目标带宽
标量|向量|总线

`目标点`-调整的目标相位裕度
标量|向量|总线

`正弦Amp`-注入正弦扰动信号的振幅
向量|矩阵

`perturbation_daxis`-直轴输入电流摄动
标量

`perturbation_qaxis`-正交轴电流输入摄动
标量

`perturbation_spd`-速度输入扰动
标量

`perturbation_flux`-通量输入扰动
标量

`pid增益`-调谐PID系数
公共汽车

`收敛`-实验中FRD估计的收敛性
标量

`估计下午`-最近调好的循环的估计相位裕度
标量

`的朋友`-最近调好的环路的估计频率响应
向量

`名义上的`-最近调好的循环在标称工作点的设备输入和输出
向量

`循环起止`——积极的循环
公共汽车

`调节d轴电流环`—开启d轴电流环调优
`在`(默认)|`从`

`调q轴电流回路`—开启q轴电流回路调谐
`在`(默认)|`从`

`调整速度循环`—开启速度环调优
`在`(默认)|`从`

`调整流量循环`—启用磁通环路调谐
`在`(默认)|`从`

`对电流环控制器使用相同的设置(d轴+ q轴)`-为直轴和正交轴电流环启用相同的调谐和实验设置
`从`(默认)|`在`

`外环控制器使用相同的设置(速度+通量)`-为速度和通量环启用相同的调谐和实验设置
`从`(默认)|`在`

`实验样品的时间`-频率响应估计实验采样时间
-1(默认)|阳性标量

`使用不同的采样时间进行调优`-从循环PID控制器和实验中可在不同的采样时间整定
`从`(默认)|`在`

`调优采样时间(秒)`-优化算法的采样时间
0.2(默认)|阳性标量

`类型`d轴电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`d轴电流环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`- d轴电流环PID控制器采样时间
0.001(默认)|阳性标量| -1

`积分器的方法`- d轴电流环控制器离散积分公式积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`- d轴电流环控制器微分滤波项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad /秒)`- d轴电流环目标交叉频率调谐响应
100(默认)|阳性标量

`目标相位裕度(度)`- d轴电流环目标最小相位裕度
60(默认)| 0-90范围内的标量

`类型`- q轴电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`- q轴电流回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`- q轴电流环PID控制器采样时间
0.001(默认)|阳性标量| -1

`积分器的方法`- q轴电流环控制器积分项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`- q轴电流环控制器导数滤波项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad /秒)`- q轴电流环目标交叉频率调谐响应
100(默认)|阳性标量

`目标相位裕度(度)`- q轴电流环目标最小相位裕度
60(默认)| 0-90范围内的标量

`类型`—速度环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`-速度环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`-速度环PID控制器采样时间
0.1(默认)|阳性标量| -1

`积分器的方法`-速度环控制器离散积分公式积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`-速度环控制器微分滤波项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad /秒)`-速度环目标交叉频率调谐响应
1(默认)|阳性标量

`目标相位裕度(度)`-速度环目标最小相位裕量
60(默认)| 0-90范围内的标量

`类型`-磁通环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`-磁通环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`-磁通环PID控制器采样时间
0.1(默认)|阳性标量| -1

`积分器的方法`-通量环控制器积分项离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`-磁链控制器微分滤波项的离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad /秒)`-磁通环目标交叉频率调谐响应
1(默认)|阳性标量

`目标相位裕度(度)`-磁通环目标最小相位裕量
60(默认)| 0-90范围内的标量

`类型`-当前环路PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`-电流回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`-当前回路PID控制器采样时间
0.001(默认)|阳性标量| -1

`积分器的方法`-电流环控制器离散积分公式积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`-电流环控制器微分滤波器项的离散积分公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`