主要内容

永磁同步电机的正交编码器偏置校准

开放的例子

的偏移量d-转子轴和编码器指数脉冲位置检测到正交编码器传感器。控制算法(在面向场的控制和参数估计示例中可用)使用这个偏移值来计算一个精确的位置d设在转子。控制器需要在转子磁链参考系(d-q参考系)中正确实现场向控制(FOC)，从而使永磁同步电机(PMSM)正确运行。

模型

该示例包括以下模型:

您只能将这些模型用于代码生成。您也可以使用open_system命令打开Simulink®模型。例如，在基于F28069M的控制器上使用此命令:

open_system (“mcb_pmsm_qep_offset_f28069m.slx”）;

有关可用于不同硬件配置的模型名称，请参阅生成代码并将模型部署到目标硬件部分中的所需硬件主题。

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要生成代码并部署模型:

1.模型:mcb_pmsm_qep_offset_f28069m而且mcb_pmsm_qep_offset_f28069mLaunchPad

  • 电机控制Blockset™

  • 嵌入式编码器®

  • 德州仪器C2000处理器的嵌入式编码器支持包

  • 定点设计师™

2.的模型:mcb_pmsm_qep_offset_f28379d

  • 电机控制Blockset™

  • 嵌入式编码器®

  • 德州仪器C2000处理器的嵌入式编码器支持包

  • 定点设计器™(仅用于优化代码生成)

生成代码并将模型部署到目标硬件

本节将指导您通过使用开环控制生成代码并运行电机。

该示例使用一个主机和一个目标模型。主机模型是控制器硬件板的用户界面。您可以在主机计算机上运行主机模型。使用主机模型的前提是将目标模型部署到控制器硬件板上。

主机模型使用串行通信命令目标模型，并在开环配置中运行电机。可以使用主机模型控制电机的转动，验证电机的转动方向。的不正确的运动方向主机型号的LED变为红色，表示电机反方向运行。当LED变为红色时，必须反向电机相位连接(从ABC到CBA)以改变旋转方向。主机模型显示计算的偏移值。

所需的硬件

本示例支持这些硬件配置。您也可以使用目标模型名称打开对应硬件配置的模型，从MATLAB®命令提示符。

与上述硬件配置相关的连接请参见F28069控制卡配置．

要配置模型mcb_pmsm_qep_offset_f28379d,设置逆变器启用逻辑字段(在配置目标模型面板)至:

  • 活性高:采用BOOSTXL-DRV8305型逆变器。

  • 活性低:采用BOOSTXL-3PHGANINV逆变器型号。

注意:在使用BOOSTXL-3PHGANINV逆变器时，请确保BOOSTXL-3PHGANINV底层与LAUNCHXL板之间有适当的绝缘。

上述硬件配置的相关连接请参见LAUNCHXL-F28069M和LAUNCHXL-F28379D配置．

在目标硬件上生成代码和运行模型

1.完成硬件连接。

2.打开您想要使用的硬件配置的目标模型。如果要更改目标模型的默认硬件配置设置，请参见模型配置参数．

3.中更新电机参数配置目标模型面板。

  • 极对数

  • QEP缝

  • 脉宽调制频率(赫兹)

  • 控制算法的数据类型

  • Vd参考单位电压

4.将一个示例程序加载到LAUNCHXL-F28379D的CPU2中，例如，使用GPIO31 (c28379D_cpu2_blink.slx)操作CPU2蓝色LED的程序，以确保CPU2没有错误地配置为使用用于CPU1的单板外设。

5.点击构建、部署和启动在硬件选项卡将目标模型部署到硬件。

6.单击主机模式目标模型中的超链接以打开关联的主机模型。还可以使用open_system命令打开主机模型。例如，在基于F28069M的控制器上使用此命令:

open_system (“mcb_pmsm_host_offsetComputation_f28069m.slx”）;

主机与目标型号之间的串口通信请参见Host-Target沟通．

您可以使用主机模型中的Scope来监视转子位置和偏移值。

7.在主机模型中，打开主机串行设置块、主机串行接收块和主机串行发送块，并选择一个港口．

8.点击运行在模拟选项卡运行主机模型。当你开始模拟时，电机运行和校准开始。校准过程完成后，仿真结束，电机自动停止。

9.看到校准状态节了解校准过程的状态:

  • 的校准过程中当电机开始运行时，LED变成橙色。注意转子位置和Scope中偏移值的变化(位置信号表示振幅在0到1之间的斜坡信号)。校准过程完成后，LED变为灰色。

  • 的校准完成当校准过程完成时，LED变为绿色。然后校准输出字段显示计算的偏移值。

  • 的不正确的运动方向如果电机在相反的方向运行，LED会变成红色。然后校准输出字段显示值“NaN”。关闭直流电源(24V)，将电机相连接从ABC倒接到CBA。重复步骤5到8，检查校准完成LED是否为绿色。验证校准输出字段显示偏移值。

请注意:若要立即停止电机，单击应急电机停止按钮。

此示例不支持模拟。实例中自动保存计算得到的偏移量值PositionOffset基本工作区中可用的变量。

对于使用正交编码器传感器实现FOC的示例，更新计算得到的正交编码器偏移值永磁同步电动机。PositionOffset链接到示例的模型初始化脚本中的参数。说明,请参阅估计控制增益并使用效用函数．

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