激光雷达相机校准器

交互式地估计刚性激光雷达传感器和相机之间的转换

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描述

的激光雷达相机校准器应用程序使您能够交互式地估计之间的刚性转换激光雷达传感器和照相机。通过阅读校准程序执行校准图像和点云被用户。应用程序读取点云数据的厚度和PCD格式,在任何支持的格式和图像imformats。

使用这个应用程序,您可以:

检测、提取和可视化棋盘从图像和点云数据特征。
估计之间的刚性变换相机和激光雷达使用特征检测结果。
使用校准结果融合数据的传感器。你可以想象点云数据投射到图像和颜色或灰度信息的图像与点云数据融合。
视图绘制校准误差度量。你可以删除离群值,使用一个阈值线,调整剩余的数据。
定义一个感兴趣的区域(ROI)在棋盘,以减少所需的计算资源转换的评估过程。
出口转换和误差度量数据作为工作空间变量或垫文件。您还可以创建一个MATLAB^®脚本为整个工作流程。

打开激光相机校准器应用

MATLAB将来发布:应用程序选项卡,在图像处理和计算机视觉,点击应用程序图标。
MATLAB命令提示:输入lidarCameraCalibrator。

例子

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开始和参数加载到激光相机校准器应用

定义图像和点云文件路径。

imageFilesPath = fullfile (toolboxdir (激光雷达的),“lidardata”,…低成本航空的,“vlp16”,“图片”);pcFilesPath = fullfile (toolboxdir (激光雷达的),“lidardata”,…低成本航空的,“vlp16”,“pointCloud”);

加载棋盘的格子大小和padding值。

checkerSize = 81;%毫米填充= [0 0 0 0];%毫米

启动应用程序与这些参数。

lidarCameraCalibrator (imageFilesPath pcFilesPath、checkerSize、填充)

编程使用

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`lidarCameraCalibrator`

lidarCameraCalibrator打开一个新的会话激光雷达相机校准器应用程序。

`lidarCameraCalibrator (sessionFile)`

lidarCameraCalibrator (sessionFile)打开激光雷达相机校准器应用程序,加载以前保存应用程序会话,sessionFile。

`lidarCameraCalibrator (imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,填充)`

lidarCameraCalibrator (imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,填充)打开一个新会话的应用和加载指定的输入数据。应用程序读取图像文件imageFilesPath和点云文件pcFilesPath。这两个参数必须是有效文件夹包含图像和点云,分别。checkerSize广场是棋盘用于校准和检查维度填充包含棋盘的padding值,指定为一个积极的数字在毫米标量。

限制

的激光雷达相机校准器应用这些限制:

点云轴工具和总体反应缓慢的在Linux中^®机器。
脚本生成的出口>生成MATLAB脚本不包含任何手动选择棋盘地区使用选择棋盘特性。在脚本中,棋盘地区检测到指定的ROI。
在手动选择棋盘地区使用选择棋盘功能,当用户回到校准选项卡中,您可以看到所选的点(以红色突出显示)只有当观看整个点云(即当SnapToROI按钮没有)。