主要内容

场景变量生成概述

的场景变量生成器用于自动驾驶工具箱™支持包使您能够通过改变种子场景的参数自动生成多个场景。使用这些生成的场景，您可以对各种自动驾驶应用程序进行详尽的安全评估，例如自动紧急制动(AEB)、车道保持辅助(LKA)和自适应巡航控制(ACC)。根据欧洲新车评估计划(Euro NCAP)，支持包提供了测试这些应用程序的示例®)测试协议。

从种子场景生成变体场景的过程包括以下步骤:

  1. 读取种子场景并提取其参数。

  2. 修改种子场景的参数。

  3. 产生不同的场景。

场景变体生成工作流

方法来创建种子场景，以生成不同的场景drivingScenario对象。有关更多信息，请参见以编程方式创建驾驶场景．或者，您可以使用从各种传感器(如全球定位系统(GPS)、相机和激光雷达)记录的真实车辆数据生成种子场景。有关更多信息，请参见从记录的传感器数据生成场景的概述．

参数提取

生成可变场景的第一步是从种子场景中提取参数。使用getScenarioDescriptor函数读取种子场景并提取其参数。函数将提取的参数存储在ScenarioDescriptor对象。通过该节点可以修改场景参数。

该表显示了不同的参数getScenarioDescriptor函数从种子场景中提取。

提取参数 描述
现场参数

与道路、车道和障碍物相关的静态参数。

例子-道路中心，道路宽度，车道数量，车道类型
演员参数

与种子场景参与者相关的动态参数。

例子-速度，偏航，航路点，尺寸
模拟器参数

仿真平台相关参数。

例子-采样时间，停止时间

参数变化

从种子场景中提取参数之后，修改一个或多个参数ScenarioDescriptor对象。你可以修改这些类型的参与者参数:

  • 维

  • 起始位置

  • 速度

  • 偏航

  • 路点

  • 碰撞点

  • 在路上转弯的曲率半径

有关如何执行参数变化的更多信息，请参见生成测试AEB行人系统的场景变量的例子。

用于自动驾驶工具箱的场景变量生成器计算所需的约束以生成指定的变体场景。例如，如果您想降低一个actor的速度，但保持碰撞点不变，该模块计算actor维持碰撞点所需的等待时间。

场景一代

在执行参数变化后ScenarioDescriptor对象，使用getScenario函数。对象中存储的参数构造场景ScenarioDescriptor对象，并将场景作为drivingScenario对象。

您可以可视化生成的变量，或者将生成的变量导出到ASAM OpenSCENARIO®文件格式。有关更多信息，请参见生成测试AEB行人系统的场景变量的例子。

另请参阅

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