弯曲的道路

弯曲道路3D环境

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描述

的弯曲的道路场景是一个弯曲的高速公路环路的3D环境。场景渲染使用走鹃．

设置

模拟一个驱动算法在这个场景:

添加一个仿真3D场景配置块到你的Simulink^®模型。
在此块中，设置现场源参数默认的场景．
设置启用场景名称参数弯曲的道路．

例子

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探索弯曲的道路场景

打开生活的脚本

探索3D曲线路场景，并通过使用场景的相应2D俯视图图像检查其尺寸。

你可以使用这个图像在模拟前检查场景，并为车辆选择起始坐标。有关使用这些映像为路径跟随应用程序选择路径点的详细信息，请参见选择路径点虚幻引擎模拟的例子。

加载与场景对应的2D空间引用对象。这imref2d对象描述图像中的像素与场景的世界坐标之间的关系。

data =负载(“sim3d_SpatialReferences.mat”）;spatialRef = data.spatialReference.CurvedRoad

spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-1491 368] YWorldLimits: [-191 1668] ImageSize: [5020 5020] PixelExtentInWorldX: 0.3703 PixelExtentInWorldX: 0.3703 ImageExtentInWorldX: 1859 imageextentinworlddy: 1859 XIntrinsicLimits: [0.5000 5.0205e+03] yinteiclimits: [0.5000 5.0205e+03]

显示与场景对应的图像。使用空间参考对象来显示场景世界坐标中的坐标轴。单位是米。

默认情况下,imshow功能显示Y-从上到下递增的轴值。若要与“自动驾驶工具箱”世界坐标系对齐，请设置Y方向,“正常”这Y-轴值从下往上递增。

图文件名=“sim3d_CurvedRoad.jpg”；I = imshow(文件名,spatialRef);集(gca),“YDir”，“正常”)包含(“X (m)”) ylabel (“Y (m)”）

图中包含一个axes对象。坐标轴对象包含一个image类型的对象。

放大场景的原点。在原点处做个记号。

Xlim ([-100 250]) ylim([-200 150])保持在情节(0,0,“o”，“MarkerFaceColor”，“r”，“MarkerEdgeColor”，“k”，“MarkerSize”，8) offset = 5;% px文本(偏移,偏移量,' (0, 0) '，“颜色”，“k”，“FontWeight”，“大胆”，“字形大小”, 12)从