主要内容

鸟瞰的范围

可视化传感器覆盖，检测和跟踪

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描述

的鸟瞰的范围可视化在Simulink中发现的驾驶场景的各个方面®模型。

使用作用域，您可以:

  • 检查雷达，视觉，激光雷达和超声波传感器的覆盖区域。

  • 分析传感器检测的行为体，道路边界和车道边界。

  • 分析场景中移动角色的跟踪结果。

要开始，打开范围并单击找到信号．作用域更新框图，查找表示驱动场景各方面的信号，将信号组织成组，并显示这些信号。然后，您可以在模拟过程中分析信号，将信号组织到新的组中，并修改信号的图形显示。

有关使用作用域的详细信息，请参见在鸟瞰镜中可视化传感器数据和轨迹．

鸟瞰的应用范围

打开Bird’s eye Scope App

仿真软件将来发布:

  • 在模拟选项卡,在审查结果,点击鸟瞰的范围．

  • 在应用程序选项卡,在信号处理与无线通信“，,点击鸟瞰的范围．

例子

参数

设置>车辆坐标视图

纵轴极限，用a [最小值，马克斯)向量。

可调:是的

横向轴极限，用a [最小值，马克斯)向量。

可调:是的

选择矩阵用来提取轨迹输出的位置多目标跟踪块。作用域从轨道的状态向量中提取位置，这些状态向量存储在状态输出轨道结构的字段。如果指定了错误的选择，则作用域将显示错误的轨迹位置。

指定跟踪位置选择器2,n0和1的矩阵n是所有轨迹上状态向量的大小。这些状态向量包含被跟踪对象的位置、速度、加速度和其他状态信息。

默认选择矩阵从窗体的三维恒定速度状态向量中选择轨道位置[x, vx; y; v; z; vz]．对于每个轨道，作用域将选择矩阵乘以状态向量以得到x-安置和y-position，如下所示:

[1, 0, 0, 0, 0, 0;0,0,1,0,0,0] * [x;vx;y;vy;z;vz] = [x;y]

对MATLAB®说明此选择过程的代码示例，请参见getTrackPositions功能和multiObjectTracker对象。

状态向量的格式和相应的选择矩阵的格式取决于模型的卡尔曼滤波多目标跟踪块用于跟踪对象。假设多目标跟踪块初始化为使用二维恒速线性卡尔曼滤波器，其中筛选器初始化函数名称参数设置为initcvkf函数。对于这种类型的滤波器，履带状态的形式是[x, vx; y; v]．若要可视化此块输出的声道位置，请设置跟踪位置选择器来[1, 0, 0, 0;0, 0, 1, 0]．

可调:不

选择矩阵用于提取速度的轨迹输出多目标跟踪块。作用域从轨道的状态向量中提取速度，这些状态向量存储在状态输出轨道结构的字段。如果指定了错误的选择，则作用域将显示错误的跟踪速度。

指定跟踪速度选择器2,n0和1的矩阵n是所有轨迹上状态向量的大小。这些状态向量包含被跟踪对象的位置、速度、加速度和其他状态信息。

默认选择矩阵从窗体的三维恒定速度状态向量中选择轨道速度[x, vx; y; v; z; vz]．对于每个航迹，作用域将选择矩阵乘以状态向量以获得航迹速度x方向,vx,y方向,v，如下所示:

[0, - 1, 0, 0, 0, 0;0,0,1,0,0] * [x;vx;y;vy;z;vz] = [vx;vy]

有关演示此选择过程的MATLAB代码示例，请参见getTrackVelocities功能和multiObjectTracker对象。

状态向量的格式和相应的选择矩阵的格式取决于模型的卡尔曼滤波多目标跟踪块用于跟踪对象。假设多目标跟踪块初始化为使用二维恒速线性卡尔曼滤波器，其中筛选器初始化函数名称参数设置为initcvkf函数。对于这种类型的滤波器，履带状态的形式是[x, vx; y; v]．若要可视化此块输出的轨道速度，请设置跟踪速度选择器来[0, - 1, 0, 0;0, 0, 0, 1]．

可调:不

设置>全球

  • 选择此参数显示短信号名称(不包含路径信息的信号)。

  • 清除此参数可显示长信号名称(带有路径信息的信号)。

考虑到信号VisionDetection在子系统传感器模拟．当您选择此参数时，短名称，VisionDetection,显示。当您清除此参数时，长名称传感器模拟/ VisionDetection,显示。

可调:是的

信号属性(仅限子集)

覆盖区域的透明度，指定为范围[0,1]中的实标量。值为0使覆盖区域完全透明。值1使覆盖区域完全不透明。

控件中的信号可用此属性传感器覆盖组。

可调:是的

速度向量大小长度的比例因子，指定为范围[0,20]中的实标量。作用域将大小向量值呈现为米×速度扩展,在那里米是速度的大小。

控件中的信号可用此属性检测或跟踪组。

可调:是的

限制

一般的局限性

  • 不支持引用模型。要可视化引用模型中的信号，请将这些信号的输出移动到顶级模型。

  • 不支持快速加速模式。

  • 不支持外部模式和从生成的可执行文件模拟模型。

  • 如果在快速重新启动中初始化模型，那么在第一次模拟之后，将找到信号或更新信号按钮被禁用。要启用找到信号或更新信号再次,调试页签，单击快速启动．

场景读取器块限制

  • 的鸟瞰的范围不支持包含以下内容的模型中的可视化:

    • 不止一个场景的读者块。

    • 一个场景的读者块在非虚拟子系统中，例如原子子系统或启用的子系统。

    • 一个场景的读者块，配置为以世界坐标输出参与者和车道边界(输出坐标系参数设置为世界坐标）.

  • 为场景的读者块中指定自我载体使用自我的车辆输入端口，自我车辆的信号必须直接连接到块。不支持从非虚拟子系统或参考模型输出的自我车辆信号的可视化。

3D模拟块限制

  • 道路，车道和演员的可视化仿真3D场景配置不支持Blocks。如果你的块包含仿真3D场景配置块,鸟瞰的范围仍然显示自我车辆，但它有默认车辆尺寸。

更多关于

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提示

  • 要在模型中找到信号的源，在作用域的左窗格中，右键单击一个信号并选择强调在模型．

  • 您可以在模拟时显示或隐藏信号。例如，要隐藏传感器覆盖率，首先从左侧窗格中选择它。然后,从属性选项卡上,清晰的显示传感器的覆盖范围复选框。

  • 当您在保存并关闭模型后重新打开范围时，范围画布最初是空白的。如果你点击找到信号在前一会话中，单击运行运行模拟和可视化之前发现的信号。这些信号具有与您上次保存模型时相同的属性。如果在之前打开作用域时没有对其进行图形化更改，则运行按钮直到单击才启用找到信号．图形更改包括将信号拖到新组，启用图例或世界坐标的观点窗口，改变轴限制，或改变演员的视觉属性，车道标记，或传感器覆盖区域。

    要记录和可视化新信号，请单击更新信号，然后按运行运行模拟。

  • 如果模拟运行太快，您可以使用模拟节奏来减慢它。在模拟选项卡，选择运行>模拟踱来踱去．然后,选择启用节奏减慢模拟复选框并将模拟时间减少到小于默认的每挂钟秒一秒。

  • 要更好地检查场景，可以在车辆坐标视图而且世界坐标的观点窗户要返回任何窗口的默认显示，请在该窗口的右上角单击home按钮．

版本历史

介绍了R2018b

另请参阅

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