机器人操作系统(ROS)从ROS工具箱支持

功能和特性

ROS工具箱提供之间的接口MATLAB^®而且动态仿真模块^®以及机器人操作系统(ROS)，使您能够与ROS和ROS 2网络通信，交互式探索机器人能力，并可视化传感器数据。您可以在支持ros的机器人和机器人模拟器(如Gazebo)上开发、测试和验证您的机器人算法和应用程序。您也可以直接在MATLAB和Simulink中创建一个自包含的ROS网络，并导入ROS日志文件(rosbags)来可视化、分析和后处理日志数据。例如，您可以读取一批图像进行标记和训练神经网络。这些特性允许您在MATLAB和Simulink中开发您的机器人算法，同时使您能够与ROS网络上的其他节点交换消息。工具箱还支持现有消息类型的大集合．使用ROS自定义消息生成功能，您可以扩展此集合以包括自定义消息类型。您可以定义自己的自定义ROS和ROS 2消息和服务类型，并在MATLAB和Simulink中使用它们与ROS网络中的其他节点通信。您可以与其他MATLAB用户共享生成的自定义消息接口。与仿真软件编码器^®，你可以从一个Simulink模型为一个独立的ROS应用程序生成c++代码，它可以在任何Linux上运行^®例如安装了ROS的树莓派。

主要功能允许您:

• 与ROS网络通信，交互式探索机器人的能力，并可视化传感器数据
• 直接从MATLAB和Simulink创建ROS节点、发布者和订阅者
• 从MATLAB和Simulink中创建并发送ROS消息
• 从MATLAB和Simulink创建和发送ROS自定义消息
• 呼叫并提供ROS服务
• 导入ROS日志文件(rosbags)以可视化、分析和后处理日志数据
• 在任何平台上使用ROS功能(Windows^®Linux, Mac)
• 使用MATLAB作为ROS大师
• 测试和验证基于ros的机器人和机器人模拟器(如Gazebo和V-REP)上的应用程序
• 创建与ROS网络一起工作的Simulink模型
• 从Simulink模型生成一个独立的ROS c++节点

关于机器人操作系统(ROS)

机器人操作系统(ROS)是一个开源的元操作系统，它允许机器人系统的不同组件以消息的形式交换信息。组件通过将消息发布到特定的主题(如“/odometry”)来发送消息。其他组件通过订阅该主题来接收消息。ROS提供的服务包括硬件抽象、常用功能的实现、可视化、低级设备控制、进程之间的消息传递和包管理。