立体视觉

立体校正，视差，密集三维重建

立体视觉是通过比较同一场景的两个或多个视图，从相机图像中恢复深度的过程。这个计算的输出是一个3-D点云，其中每个3-D点对应一个图像中的一个像素。

立体图像校正将图像投影到一个共同的图像平面上，使相应的点具有相同的行坐标。这个过程对立体视觉是有用的，因为二维立体对应问题简化为一维问题。例如，立体图像校正通常被用作计算视差或创建浮雕图像的预处理步骤。

应用程序

相机校准器	估计单个摄像机的几何参数
立体摄像机校准器	估计立体相机的几何参数

`由三角形组成的`	立体图像中未畸变匹配点的三维位置
`epipolarLine`	计算立体图像的极线
`isEpipoleInImage`	确定图像是否包含偶极
`undistortImage`	正确的图像镜头失真
`undistortPoints`	校正镜头失真点坐标
`disparityBM`	使用块匹配计算视差图
`disparitySGM`	通过半全局匹配计算视差图
`estimateStereoRectification`	未校准立体整流
`lineToBorderPoints`	图像中直线与图像边界的交点
`reconstructScene`	从视差图重建三维场景
`rectifyStereoImages`	校正对立体图像
`stereoParameters`	对象，用于存储立体摄像机系统参数

`rotmat2vec3d`	将三维旋转矩阵转换为旋转向量
`rotvec2mat3d`	将三维旋转矢量转换为旋转矩阵

计算两个未校准图像的校正。

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用校准过的立体摄像机检测视频中的人物，并确定与摄像机的距离。

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