主要内容

选择连接Kinova Gen3机器人的接口

使用matlab_kortex API和MATLAB

该接口使用matlab_kortexAPI(由Kinova Robotics提供)和MATLAB与机器人通信。

该接口非常适合最终目标仅涉及Gen3机器人的独立操作的用例。硬件支持包允许您从机器人机械手获取各种传感器数据，控制机器人机械手，连接机器人硬件以测试和验证您的算法，原型机器人机械手算法，并使用刚体树模型来模拟机器人机械手机器人系统工具箱™．

此接口在Windows和Linux操作系统上受支持，需要有效安装机器人系统工具箱™．如果你打算使用视觉传感器的机器人，那么有效的安装图像采集工具箱™也是必需的。要了解更多关于该接口的功能和特性，请观看视频在MATLAB和Simulink中开发一个拾取放置应用程序并参考例子．

使用ros_kortex ROS包、MATLAB、ROS和ROS工具箱

该接口使用ros_kortexROS包(由Kinova Robotics提供)、MATLAB、ROS和ROS工具箱与机器人交流。

在许多机器人用例中，环境由多个机器人和传感器组成， 独立操作并不常见 。在这种情况下，请访问 ROS 由于 在硬件抽象、设备驱动程序、库、可视化器、消息传递、包管理等方面的固有优势，被广泛使用。对于操作器是现有ROS网络一部分的用例，此接口非常理想。通过这个界面机器人系统工具箱™特性可以用来模拟和生成Kinova Gen 3机器人的轨迹，然后机器人可以使用各种ROS服务和动作来控制使用ROS工具箱．

Windows和Linux操作系统支持此特性，并且需要有效安装机器人系统工具箱™和ROS工具箱．但是，通过硬件设置屏幕的自动硬件设置仅适用于Linux 18.04和16.04操作系统。

Linux操作系统的特殊注意事项

  • 如果MATLAB和ROS安装在同一台主机上，自动硬件设置屏幕将指导您配置主机，使其通过ROS与机器人通信。

  • 如果MATLAB和ROS安装在不同的机器上，则请参考在外部计算机上安装ROS包和ROS依赖项手动配置主机和ROS计算机。

Windows操作系统的特殊注意事项

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