主要内容

transformScan

基于相对位姿的激光扫描变换

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语法

transScan = transformScan(scan,relPose)
[transRanges,transAngles] = transformScan(ranges,angles,relPose)

描述

例子

transScan= transformScan (扫描，relPose）中指定的激光扫描扫描通过使用指定的相对位姿，relPose．

［transRanges，transAngles= transformScan(范围，角，relPose）中指定的激光扫描范围而且角通过使用指定的相对位姿，relPose．

例子

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打开实时脚本

创建一个lidarScan对象。将范围和角度指定为向量。

refanges = 5*ones(1300);refAngles = linspace(-pi/2,pi/ 2300);refScan = lidarScan(refanges,refAngles);

翻译激光扫描用一个(x, y)偏置的(0.5, 0.2)．

transformmedscan = transformScan(refScan，[0.5 0.2 0]);

将激光扫描旋转20度。

rotateScan = transformScan(refScan，[0,0,deg2rad(20)]);

输入参数

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激光雷达扫描读数，指定为lidarScan对象。

扫描数据的范围值，指定为以米为单位的矢量。这些范围值是到指定位置的传感器的距离角．这个向量必须和对应的向量长度相同角向量。

扫描数据的角度值，以弧度为单位指定为向量。这些角度值是指定的特定角度范围．这个向量必须和对应的向量长度相同范围向量。

当前扫描的相对位姿，指定为[x y],在那里(x, y)换算成米和吗θ是以弧度为单位的旋转。

输出参数

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转换激光雷达扫描读数，指定为lidarScan对象。

转换后扫描的范围值，以米为单位返回。这些范围值是到指定位置的传感器的距离transAngles．这个向量和对应的向量长度相同transAngles向量。

转换后扫描的角度值，以弧度为单位返回。这些角度值是指定的特定角度transRanges．这个向量和对应的向量长度相同范围向量。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2017a中介绍

另请参阅

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