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基于Simulink的移动机器人避碰仿真
导航对于移动机器人的应用是至关重要的,例如最大空间覆盖的家庭清洁,仓库和医院的物流机器人的货物递送,仅举几个例子。导航方面的挑战包括3D地图导入或构建(如SLAM)、路径规划和避免碰撞。在本次网络研讨会中,我们将分为两个部分,演示如何在Simulink中使用Adept移动机器人(Pioneer 3-DX)的CAD模型开发和模拟一个避碰算法。在验证算法在桌面模拟上工作之后,您可以使用相同的Simulink模型在真实的机器人上无缝地测试算法,而无需重新实现算法。
在操作真正的硬件之前,对不同的机器人算法进行仿真,可以使机器人研究人员更多地专注于算法开发,而不必担心硬件调试。与此同时,这也使得机器人教学更加实惠。每个学生都不需要使用昂贵的机器人来学习机器人技术的各种概念。有时可能是院系预算有限(不包括学生的预算),可能整个班级只有一个机器人。
在第1节中,我们将演示如何:
- 准备好您的CAD模型,以便将其导入SimMechanics。
- 导入CAD模型。
- 给关节增加驱动器。
- 为关节添加运动约束。
在第2节中,我们将演示如何:
- 创建一个3D环境。
- 在Simulink中模拟虚拟传感器。
- 设计并模拟一个使用Stateflow的避碰算法。
- 在一个真正的机器人上测试算法。
主持人:Swarooph Seshadri是Mathworks的应用支持工程师。他的兴趣是动态系统的物理建模和设计控制系统。Swarooph拥有德克萨斯农工大学的机械工程硕士学位。
记录:2014年3月21日
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