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机器人投掷系统的控制设计
从系列:建模、仿真与控制“,
加入Veer Alakshendra和Maitreyee Mordekar,因为他们讨论了与机器人竞赛(如Robocon)相关的目标球的控制策略。
Veer和Maitreyee首先展示了如何使用Simscape™中建模的物理效果扩展Simscape多体™投掷机制模型。然后,他们建立一个闭环控制系统,为所需的活塞运动产生所需的阀芯输入量。采用PID控制块对系统进行控制。最后,Veer和Maitreyee证明,通过对PID调谐器进行适当的调谐,球可以成功地落在黄盒子里。
你可以在上面找到本视频中使用的示例模型MATLAB中央文件交换.
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