模型导入
将多体模型导入Simscape™多体™环境
将多体模型导入Simscape多体环境。使用smimport
执行此任务。您可以导入CAD、URDF和Robotics System Toolbox模型。机器人系统工具箱模型需要产品许可才能创建。该函数解析模型,提取必要的数据,并使用Simscape Multibody块重构程序集的主体、约束和关节。
URDF模型必须在URDF文件和机器人系统工具箱模型中rigidBodyTree
对象。CAD模型必须采用合适的XML格式。使用smexportonshape
函数从Onshape软件中导出它们。使用Autodesk的Simscape多体链接CAD插件®发明家®, Creo™参数,或SolidWorks®模型。该插件是免费使用的。看到Simscape多体XML模式下面是来自其他来源的模型的自定义导出应用程序的示例。
功能
smexportonshape |
导出CAD装配模型Onshape云软件 |
smimport |
导入CAD、URDF或机器人系统工具箱模型 |
主题
桌面CAD进口
- 计算机辅助翻译
CAD翻译的概述,强调工作流、工具和生成的模型。 - 安装Simscape多体链接插件
下载及安装Simscape多体链接插件。 - 导入CAD装配模型
生成的一般步骤Simscape多体XML多体描述文件的模型。 - 导入机械臂CAD模型
使用smimport
函数从多体描述XML文件生成机械臂模型。
OnshapeCAD进口
- 导入Onshape人形模型
从Onshape导出人形机器人®软件并导入Simscape多体软件 - Onshape进口
从Onshape软件导入CAD的概述,重点是导入工作流、工具和用户认证。
URDF进口
- 导入URDF人形模型
从Onshape软件导出人形机器人并导入Simscape多体软件 - URDF底漆
了解机器人社区中流行的URDF规范,并创建一个简单的URDF模型,以便稍后导入到世界杯预选赛小组名单Simscape多体环境。 - 进口URDF模型
导入URDF模型。将URDF实体映射到Simscape多体块。一个简单的URDF导入示例。