显式MPC设计
使用预计算解决方案代替运行时优化的快速模型预测控制
显式模型预测控制使用离线计算来确定所有操作区域,其中最优控制移动是通过评估状态的仿射函数来确定的。显式MPC控制器比传统的(隐式)模型预测控制器需要更少的运行时计算,因此对于需要小采样时间的应用程序非常有用。要实现显式MPC,首先为应用程序设计一个传统(隐式)模型预测控制器,然后使用该控制器生成一个显式MPC控制器用于实时控制。有关更多信息,请参见为显式MPC设计工作流.
功能
对象
explicitMPC |
显式模型预测控制器 |
块
显式MPC控制器 | 显式模型预测控制器 |
主题
明确的MPC基础
- 明确的政策委员会
显式模型预测控制使用离线计算来确定所有操作区域,其中最优控制移动是通过评估状态的仿射函数来确定的。 - 为显式MPC设计工作流
要实现显式MPC,首先为应用程序设计一个传统模型预测控制器,然后使用该控制器生成一个显式MPC控制器用于实时控制。 - 单输入单输出设备的显式MPC控制
设计并仿真了一种用于SISO装置的显式模型预测控制器。
案例研究
- 具有不稳定极点飞行器的显式MPC控制
利用显式模型预测控制器控制不稳定飞机的饱和执行器。 - 带不可测输出约束的直流伺服电机显式MPC控制
针对直流伺服电机的被控变量和未测输出有约束的情况,设计了一种显式模型预测控制器。 - 小车倒立摆的显式MPC控制
利用显式模型预测控制器将倒立摆控制在不稳定的平衡位置。