移动机器人和UGV的自主导航

这个GitHub®存储库包含MATLAB®和Simulink®示例，用于为移动机器人和无人地面车辆(UGV)开发自主导航软件堆栈。本文中包含的示例演示了如何与支持ros的机器人交互，以及等效的模拟，以设计和测试用于Turtlebot3自主导航的软件堆栈。

在这个脚本和模型集合中涉及的主题包括:

为自动导航创建地图

• 从数值数组创建映射
• 从图像创建地图
• 控制基于ros的机器人获取激光雷达扫描
• 从rosbag中导入并绘制ROS数据
• 将rosbag录音集成到模拟中
• 使用SLAM从激光雷达扫描创建地图

运动规划与路径跟踪

• 使用纯追踪模拟航路点跟随控制器
• 命令ROS机器人跟随路径点使用纯粹的追求
• 使用PRM规划器生成两个位置之间的路径
• 模拟路径规划和跟踪
• ROS机器人中的测试路径规划器+追随者
• 从关键导航点插值平滑路径
• 模拟平滑路径导航
• 使用多项式轨迹导航环境
• 使用梯形速度轨迹导航环境
• 使用VFH控制器模拟避障
• 在ROS机器人上测试避障
• 模拟完整路径导航堆栈
• 在ROS机器人中测试完整路径导航堆栈
• 使用Stateflow®模拟路径重新规划调度器
• 在ROS机器人中测试重规划调度器

要了解本次提交中使用的MATLAB/Simulink工具箱的更多信息，请访问以下文档页面:

• 机器人系统工具箱™
• 导航工具箱™
• ROS工具箱