坐标系车辆动力学模块
Vehicle Dynamics Blockset™使用这些坐标系来计算车辆动力学并在3D可视化环境中定位物体。
环境 |
描述 |
坐标系统 |
|---|---|---|
Simulink中的车辆动力学® |
的右手定则建立了X-Y-Z序列和旋转坐标轴用于计算车辆动力学。Vehicle Dynamics Blockset 3D仿真环境使用了这些右撇子(RH)笛卡儿SAE J670中定义的坐标系统[２]及iso8855[3]标准:
坐标系可以有任意一个方向: |
|
三维可视化引擎 |
为了定位对象和查询3D可视化环境，车辆动力学块集使用了世界坐标系统。 |
地球固定(惯性)坐标系
地球固定坐标系(XE，YE，ZE)轴固定在惯性参考系中。惯性参考系的线加速度和角加速度为零，角速度为零。在牛顿物理学中，地球是惯性参照物。
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| XE | 的XE轴是在车辆的前进方向。 的XE而且YE轴与地平面平行。地平面是垂直于重力矢量的水平面。 |
| YE | |
| ZE | 在Z向上的方向，是正面的ZE轴向上。 在Z向下的方向是积极的ZE轴指向下方。 |
车辆坐标系
车辆坐标系轴(XV，YV，ZV)均固定于车辆上的参考架上。原点在飞行器簧载质量处。
Z-Down取向
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| XV | 的XV轴指向前方，平行于对称的车辆平面。 |
| YV | 的YV轴对称垂直于车辆平面。 在Z市场定位:
|
| ZV |
轮胎和车轮坐标系
轮胎坐标系轴(XT，YT，ZT)固定在轮胎上的参考系中。原点在轮胎与地面接触处。
车轮坐标系轴(XW，YW，ZW)固定在与车轮相连的参考系中。原点在车轮中心。
z轴方向1
Z-Down取向
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| XT | XT而且YT与道路平面平行。车轮平面与道路平面的交点确定了车辆的方向XT轴。 |
| YT | |
| ZT | ZT点:
|
| XW | XW而且YW均平行于轮平面:
|
| YW | |
| ZW | ZW点:
|
世界坐标系
3D可视化环境使用一个世界坐标系，其轴固定在惯性参考系中。
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| X | 车辆前进方向 右转——右转X设在 |
| Y | 延伸到车辆的右侧，与地面平行 俯仰-右手旋转Y设在 |
| Z | 向上扩展 偏航-左旋Z设在 |
参考文献
[1]吉莱斯皮，托马斯。车辆动力学基础．沃伦代尔，PA:汽车工程师协会，1992年。
车辆动力学标准委员会。车辆动力学术语．SAE J670。沃伦代尔，PA:汽车工程师协会，2008年。
[3]技术委员会。道路车辆。车辆动力学和道路承载能力。词汇．ISO 8855:2011。瑞士日内瓦:国际标准化组织，2011年。
相关的话题
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