开始与一个真正的乌龟机器人

这个例子展示了如何使用MATLAB®ROS接口连接到TurtleBot®。您可以使用这个接口从MATLAB连接到广泛的ros支持的硬件。如果你在Gazebo®中使用TurtleBot，请参考开始与露台和模拟乌龟机器人的例子。

设置新的TurtleBot硬件

下面的步骤使用TurtleBot 3华夫饼派平台(https://www.turtlebot.com/)．该套件附带一个树莓派，它预装了ROS的副本和适当的TurtleBot软件。本过程假设您正在使用一个配置类似的新的TurtleBot。如果您已经在使用TurtleBot并通过外部计算机与之通信，则不要执行此过程．

打开TurtleBot并确保电源已连接。
打开树莓派。
确保您已经设置了连接主机(带有MATLAB的那台)到TurtleBot上的树莓派的网络。使用无线路由器或以太网线。
在树莓派上打开一个终端并运行ifconfig．界面显示所连接网络的IP地址。

通过执行以下命令，在TurtleBot上设置适当的环境变量。这些命令只执行一次。

echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/。bashrc echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/。bashrc sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ rose /setup.sh'

确保你能从树莓派ping主机:

平IP_OF_HOST_COMPUTER

一个成功的平显示在左边。一个不成功的平如图所示。

注意:这些环境变量必须始终具有分配给TurtleBot的正确IP地址。当TurtleBot树莓派的IP地址发生变化时，需要同时使用上述命令修改环境变量。

下面是一个图解说明了环境变量的正确分配:

在TurtleBot树莓派的不同终端上输入以下命令，启动TurtleBot 3中的激光雷达和相机传感器:

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core。发射turtlebot3_bringup turtlebot3_激光雷达。启动roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

一个可能的输出如下所示。

设置现有的TurtleBot硬件

如果你有一个TurtleBot与前面描述的设置不同，在尝试通过MATLAB通信之前，确保以下信息是正确的:

您已经设置了网络，以便能够ping通主机。
您可以访问以下主题。在TurtleBot树莓派上，键入rostopic列表查看主题。

/odom /cmd_vel /reset /scan . sh

主机的设置

在网络上找到主机的IP地址。在Windows®机器上，在命令提示符处键入ipconfig．在Mac或Linux®机器上，打开终端并键入ifconfig．这里有一个例子ipconfig：

确保你能ping通笔记本:

平IP_OF_TURTLEBOT

一个成功的平首先显示，然后是不成功的平．

下一个步骤

参考下一个例子:与TurtleBot交流