主要内容

DDS块集形状演示

这个例子使用了:

打开实时脚本

本示例展示了如何导入、配置和部署DDS供应商提供的Shapes Demo，以引入DDS概念。在演示中有各种形状——圆形、正方形和三角形——你可以订阅它们，在画布上移动时观察它们的位置。在这个版本的演示中，DDS Blockset提供了一个订阅Square的应用程序，然后发布Circle的位置。

导入DDS定义

要开始使用形状演示，域、主题、类型和服务质量(QoS)的DDS定义已经从XML导入。要查看XML规范，请打开shapesexample.xml．

查看和编辑定义

要在DDS字典中查看这些DDS定义，请打开字典并查看类型，域,QoS选项卡。

开放shapesexample.sldd

lib.png

视图发布者和订阅者模型的构建

open_system (“shapesdemo”）;

model.png

在形状演示的Simulink模型中，查看如何使用DDS块“获取DDS样本”和“写入DDS样本”来订阅和发布形状的位置。

  1. 单击“总线元素In”块，查看形状的DDS数据类型。

  2. 单击将DDS数据类型转换为Simulink数据类型的“获取DDS样本”块。

  3. 检查应用程序模型的逻辑组件。逻辑组件使用Simulink数据类型来计算DDS应用程序的逻辑。

  4. 单击Write DDS Sample块，该块将Simulink数据类型转换为DDS数据类型。

  5. 单击Bus Element Out块，查看DDS数据类型，将形状位置发送到DDS网络。

另外，请注意，根级输出日志记录未为该模型设置，以便使用带有表示DDS Publisher的虚拟总线的Bus Element Out块。

config.png

查看已配置的DDS接口

除了形状演示的建模，您还可以查看模型的主题、数据阅读器和数据写入器的导入DDS接口配置:

  1. 打开代码映射编辑器。在工具条上，单击代码接口并选择单个元素代码映射．

  2. 要查看导入的主题和数据阅读器，请单击港口选项卡。

  3. 要查看导入的主题和数据写入器，请单击外港选项卡。

构建和部署形状演示

DDS Blockset为RTI和eProsima提供了开箱即用的支持。要使用这种开箱即用的支持，构建应用程序模型并在开发环境中部署生成的可执行文件。本例中，单击构建订阅一个正方形并发布一个圆形主题的位置。

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