主要内容

坐标变换和轨迹

四元数，旋转矩阵，变换，轨迹生成

Robotics System Toolbox™提供了将坐标和单位转换为应用程序所需格式的功能。要了解更多关于不同坐标系的信息，请参见机器人技术中的坐标变换．您还可以使用多项式方程、b样条、旋转矩阵、齐次变换或梯形速度剖面来生成轨迹。

功能

全部展开

axang2quat 将轴角旋转转换为四元数
axang2rotm 将轴角旋转转换为旋转矩阵
axang2tform 将轴角旋转转换为齐次变换
eul2quat 将欧拉角转换为四元数
eul2rotm 将欧拉角转换为旋转矩阵
eul2tform 将欧拉角转换为齐次变换
quat2axang 将四元数转换为轴角旋转
quat2eul 将四元数转换为欧拉角
quat2rotm 将四元数转换为旋转矩阵
quat2tform 将四元数转换为齐次变换
四元数 创建一个四元数数组
二氧化硫 SO(2)旋转变换
so3 SO(3)旋转变换
rotm2axang 将旋转矩阵转换为轴角旋转
rotm2eul 将旋转矩阵转换为欧拉角
rotm2quat 将旋转矩阵转换为四元数
rotm2tform 将旋转矩阵转换为齐次变换
se2 SE(2)齐次变换
se3 SE(3)齐次变换
tform2axang 将齐次变换转化为轴角旋转
tform2eul 从齐次变换中提取欧拉角
tform2quat 从齐次变换中提取四元数
tform2rotm 从齐次变换中提取旋转矩阵
tform2trvec 从齐次变换中提取平移向量
angdiff 两角之差
cart2hom 将笛卡尔坐标转换为齐次坐标
hom2cart 将齐次坐标转换为笛卡尔坐标
trvec2tform 将平移向量转换为齐次变换
bsplinepolytraj 使用b样条生成多项式轨迹
contopptraj 生成受运动学约束的轨迹
cubicpolytraj 生成三阶多项式轨迹
minjerkpolytraj 通过路径点生成最小的颠簸轨迹
minsnappolytraj 生成通过路径点的最小抓拍轨迹
quinticpolytraj 生成五阶轨迹
rottraj 生成方向旋转矩阵之间的轨迹
transformtraj 生成两个转换之间的轨迹
trapveltraj 生成具有梯形速度剖面的轨迹
waypointTrajectory 航路点轨迹发生器
plotTransforms 图3-D转换从平移和旋转

块

坐标转换 转换为指定的坐标转换表示
多项式的轨迹 通过路径点生成多项式轨迹
旋转轨迹 生成两个方向之间的轨迹
变换轨迹 生成两个齐次变换之间的轨迹
梯形速度剖面轨迹 使用梯形速度剖面通过多个路径点生成轨迹
最小抽动多项式轨迹 通过多个路径点生成最小抽动多项式轨迹
最小瞬间多项式轨迹 通过多个路径点生成最小snap多项式轨迹

主题

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