loadrobot

负载刚体树型机器人模型

自从R2019b

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语法

robotRBT = loadrobot(robotname)

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname)

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name,Value)

描述

例子

robotRBT= loadrobot (robotname）加载机器人模型作为rigidBodyTree由机器人模型名指定的对象robotname．

从统一机器人描述格式(URDF)、XML宏(Xacro)或仿真描述格式(SDF)文件或文件中导入您自己的机器人模型Simscape™多体™模型，请参见importrobot函数。

［robotRBT，robotData] = loadrobot(robotname）作为结构返回关于机器人模型的附加信息，robotData．

［robotRBT，robotData] = loadrobot(robotname，名称,值）使用一个或多个名称-值对参数指定其他选项。例如,《地心引力》，[0 0 -9.81]设置重力属性为-9.81 m/s²在z-方向为机器人模型。

例子

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负载机器人模型

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这个例子展示了如何使用加载一个包含的机器人模型loadrobot．指定一个选择机器人名称以获得rigidBodyTree机器人模型，包含指定机器人几何的运动学和动态约束以及视觉网格。

Gen3 =负载机器人(“kinovaGen3”）;

用图表显示机器人模型。

显示(gen3);

图中包含一个轴对象。带有xlabel X, ylabel Y的axes对象包含25个类型为patch, line的对象。这些对象代表base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh，腕表1_link_mesh，腕表2_link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh。

输入参数

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`robotname`- - - - - -机器人型号名称
`“abbIrb120”`|`“abbIrb120T”`|`“abbIrb1600”`|`.．.`

机器人模型名称，指定为以下有效的机器人模型名称之一:

机器人模型	网格可视化	描述
`“abbIrb120”`		ABBIRB 120六轴机器人
`“abbIrb120T”`		ABB IRB 120T六轴机器人
`“abbIrb1600”`		ABBIRB 1600六轴机器人
`“abbYuMi”`		ABB由美2-armed机器人
`“amrPioneer3AT”`		先锋3-AT移动机器人
`“amrPioneer3DX”`		先锋3-DX移动机器人
`“amrPioneerLX”`		先锋LX移动机器人
`“阿特拉斯”`		波士顿动力公司阿特拉斯®人形机器人
`“clearpathHusky”`		Clearpath机器人沙哑的移动机器人
`“clearpathJackal”`		Clearpath机器人豺移动机器人
`“clearpathTurtleBot2”`		Clearpath机器人TurtleBot 2移动机器人
`“fanucLRMate200ib”`		发那科LR Mate 200iB六轴机器人
`“fanucM16ib”`		发那科M-16iB六轴机器人
`“frankaEmikaPanda”`		Franka Emika Panda七轴机器人
`“kinovaGen3”`	版本1: 版本2:	KINOVA®Gen3 7轴机器人
`“kinovaJacoJ2N6S200”`		KINOVA错话®带非球形手腕的2指6自由度机器人
`“kinovaJacoJ2N6S300”`		KINOVA错话®三指六自由度非球形腕部机器人
`“kinovaJacoJ2N7S300”`		KINOVA错话®3指7自由度非球形腕部机器人
`“kinovaJacoJ2S6S300”`		KINOVA错话®三指六自由度球形腕部机器人
`“kinovaJacoJ2S7S300”`		KINOVA错话®3指7自由度球形腕部机器人
`“kinovaJacoTwoArmExample”`		两个KINOVA错话®带非球形手腕的3指6自由度机器人
`“kinovaMicoM1N4S200”`		KINOVA MICO®二指四自由度机器人
`“kinovaMicoM1N6S200”`		KINOVA MICO®二指六自由度机器人
`“kinovaMicoM1N6S300”`		KINOVA MICO®三指六自由度机器人
`“kinovaMovo”`		KINOVA MOVO®双臂移动机器人
`“kukaIiwa7”`		KUKA LBR iiwa 7 R800 7轴机器人
`“kukaIiwa14”`		KUKA LBR iiwa 14 R820 7轴机器人
`“meca500r3”`		Meca500 R3六轴机器人
`“omronEcobra600”`		欧姆龙eCobra 600四轴SCARA机器人
`“puma560”`		PUMA 560六轴机器人
`“quanserQArm”`		Quanser QArm四自由度机器人
`“quanserQBot2e”`		Quanser QBot 2e移动机器人
`“quanserQCar”`		Quanser QCar移动机器人
`“rethinkBaxter”`		Baxter 2臂机器人
`“rethinkSawyer”`		Rethink Robotics 7轴机器人Sawyer
`“robotiq2F85”`		Robotiq 2F-85双指夹持器夹持器可与以下机械手一起使用: 万能机器人UR3 万能机器人UR3e 万能机器人UR5 万能机器人UR5e 万能机器人UR10 万能机器人UR10e 万能机器人UR16e KINOVA®Gen3(版本1和2)
`“robotisOP2”`		ROBOTIS OP2人形机器人
`“robotisOpenManipulator”`		ROBOTIS open机械手四轴机械手
`“robotisTurtleBot3Burger”`		TurtleBot 3汉堡机器人
`“robotisTurtleBot3Waffle”`		TurtleBot 3华夫饼机器人
`“robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator”`		ROBOTIS TurtleBot 3华夫饼干机器人
`“robotisTurtleBot3WafflePi”`		TurtleBot 3华夫饼派机器人
`“robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator”`		ROBOTIS TurtleBot 3华夫派机器人为open机械手
`“universalUR3”`		万能机器人UR3六轴机器人
`“universalUR3e”`		万能机器人UR3e六轴机器人
`“universalUR5”`		万能机器人UR5六轴机器人
`“universalUR5e”`		万能机器人UR5e六轴机器人
`“universalUR10”`		万能机器人UR10六轴机器人
`“universalUR10e”`		万能机器人UR10e六轴机器人
`“universalUR16e”`		万能机器人UR16e六轴机器人
`“瓦尔基里”`		美国宇航局女武神人形机器人
`“willowgaragePR2”`		柳树车库PR2移动机器人
`“yaskawaMotomanMH5”`		安川Motoman MH5六轴机器人

数据类型:字符|字符串

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。

例子:《地心引力》，[0 0 -9.81]设置重力属性为-9.81 m/s²在z-方向为机器人模型。

`DataFormat`- - - - - -运动学和动力学函数的输入/输出数据格式
`“结构”`(默认)|`“行”`|`“列”`

机器人模型的运动学和动力学函数的输入/输出数据格式，指定为由逗号分隔的对组成“DataFormat”而且“结构”，“行”,或“列”．要使用动态函数，必须指定其中任何一个“行”或“列”．此名称-值对设置DataFormat的属性rigidBodyTree机器人模型。

`重力`- - - - - -机器人体验的重力加速度
`[0 0 0]`米/秒²(默认)|这种形式的三元向量`［xyz］`

机器人所经历的重力加速度，由逗号分隔的对组成“重力”和这样的三元素向量［xyz］在米/秒²．每个元素都对应于基础机器人框架的加速度x-，y- - - - - -,z分别方向。此名称-值对设置重力的属性rigidBodyTree机器人模型。

`版本`- - - - - -URDF版机器人模型
`1`(默认)|数字标量

URDF版本的机器人模型，指定为数值标量。

机器人模型	版本
`“kinovaGen3”`	`1`——加载`kinovaGen3.urdf`机器人模型
`“kinovaGen3”`	`2`——加载`kinovaGen3V12.urdf`机器人模型

例子:loadrobot(“kinovaGen3”、“版本”,2)

输出参数

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`robotRBT`-刚体树机器人模型
`rigidBodyTree`对象

刚体树机器人模型，返回为rigidBodyTree对象。该模型包含所有基于机器人源文件的运动学和动态约束robotData．一些模型还包含可视化网格，用于可视化机器人轨迹。

`robotData`-机器人模型信息
结构

机器人模型信息，作为包含这些字段的结构返回。类所指定的机器人类型为函数是否为字段返回值robotname输入。与该机器人无关的字段为空。

该表描述了机器人模型信息结构的字段。

场	描述
`RobotName` (适用于所有类型的机器人)	退回的机器人型号名称
`FilePath` (适用于所有类型的机器人)	用于创建刚体树模型的URDF文件的文件路径
`源` (适用于所有类型的机器人)	机器人模型的URL源
`版本` (适用于所有类型的机器人)	机器人型号的版本号
`WheelRadius`	机器人的车轮半径以米为单位
`轴距`	前后轴之间的距离，以米为单位
`TrackWidth`	轮轴上车轮之间的距离，以米为单位
`MaxTranslationalVelocity`	机器人最大线速度，单位为m/s
`MaxRotationalVelocity`	机器人最大角速度(单位:rad/s)
`DriveType`	所有的机器人都是用固定的底座建模的，但是这个字段描述了机器人底座的实际驱动类型。根据指定的机器人，驱动器类型可以是以下任意一种: `FixedBase`——驱动型固定底座机器人 `差动式驱动`——带有差动驱动移动底座的驱动型机器人 `Omni-Wheel`——具有全轮式移动底座的驱动型机器人
`ManipulatorMotionModel`	机械手机器人运动模型 `jointSpaceMotionModel`对象——机械手机器人关节空间运动模型
`MobileBaseMotionModel`	移动底座的运动模型。根据指定的机器人，运动模型可以是以下任何一种: `differentialDriveKinematics`目标——具有差动驱动移动底座的机器人的差动驱动运动学运动模型 `unicycleKinematics`对象——具有全轮式移动底座的机器人独轮车运动模型
`HasBodyInertias`	标志，表示机器人模型是否具有惯性，用a表示`1`（`真正的`)如果该机器人模型至少有一个具有身体惯性的身体或`0`(false)如果机器人模型中没有具有惯性的物体。

数据类型:结构体

版本历史

R2019b引入

另请参阅

rigidBodyTree|importrobot|inverseKinematics

loadrobot

语法

描述

例子

负载机器人模型

输入参数

robotname- - - - - -机器人型号名称“abbIrb120”|“abbIrb120T”|“abbIrb1600”|.．.

名称-值参数

DataFormat- - - - - -运动学和动力学函数的输入/输出数据格式“结构”(默认)|“行”|“列”

重力- - - - - -机器人体验的重力加速度[0 0 0]米/秒2(默认)|这种形式的三元向量［xyz］

版本- - - - - -URDF版机器人模型1(默认)|数字标量

输出参数

robotRBT-刚体树机器人模型rigidBodyTree对象

robotData-机器人模型信息结构

版本历史

另请参阅

`robotname`- - - - - -机器人型号名称
`“abbIrb120”`|`“abbIrb120T”`|`“abbIrb1600”`|`.．.`

`DataFormat`- - - - - -运动学和动力学函数的输入/输出数据格式
`“结构”`(默认)|`“行”`|`“列”`

`重力`- - - - - -机器人体验的重力加速度
`[0 0 0]`米/秒²(默认)|这种形式的三元向量`［xyz］`

`版本`- - - - - -URDF版机器人模型
`1`(默认)|数字标量

`robotRBT`-刚体树机器人模型
`rigidBodyTree`对象

`robotData`-机器人模型信息
结构